# arucoronghe

**Repository Path**: hideinthehell/arucoronghe

## Basic Information

- **Project Name**: arucoronghe
- **Description**: 使用aruco进行图像融合
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2020-02-18
- **Last Updated**: 2020-12-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Image Fusion With Aruco

## 环境要求

1. OpenCV 4
2. OpenCV aruco模块
3. OpenCV stitching模块1

## 编译方法

```
$ make
```

## 使用用法

MacOS下直接运行

```
$ cd ./bin
$ ./main [mode] [input dir] [change dir]
```

### 参数说明

#### mode

|mode  |说明  |
|---------|---------|
|DEBUG     |正变换         |
|IDEBUG     |反变换         |
|change     |测试换图片         |

#### input dir

|input dir  |说明 |
|:---------:|:---------:|
|aruco3     |3张aruco初始化         |
|aruco4     |4张aruco初始化         |
|aruco5     |5张aruco初始化         |
|aruco6     |6张aruco初始化         |

#### change dir （mode = change时有效）

|change dir  |
|:---------:|
|aruco3  |
|aruco4  |
|aruco5  |
|aruco6  |
|xovis3  |
|xovis4  |
|xovis5  |
|xovis6  |




## 程序算法流程

### 整体流程

![](docs/imgs/整体流程.jpg)

### 标记流程

![](docs/imgs/标记流程.jpg)

### 坐标转换关系

![](docs/imgs/坐标计算.jpg)

## 运行展示

### 结果图 aruco6

![](docs/imgs/init.png)

### 正变换（320，240） => （800，600）

![](docs/imgs/z.png)

### 逆变换（800，600） => （320，240）

![](docs/imgs/n.png)

### 变更图像 aruco6 => xovis3

![](docs/imgs/change.png)