# RCSDK-Demo
**Repository Path**: hilbertw/rcsdk-demo
## Basic Information
- **Project Name**: RCSDK-Demo
- **Description**: 云卓遥控器RCSDK-Demo
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No
## Statistics
- **Stars**: 0
- **Forks**: 11
- **Created**: 2025-04-04
- **Last Updated**: 2025-04-06
## Categories & Tags
**Categories**: Uncategorized
**Tags**: None
## README
更新日志
```
v1.7.4
1.修复Bug
*部分情况下在G系列遥控器中崩溃问题
v1.7.3
1.G12/G20数传管道修改为UDP（需要更新20250110及以后的Android系统版本）
2.修复Bug
部分情况下自定义遥控按钮工具类可能引发阻塞问题
v1.7.2
1.修复Bug
部分遥控器(H12Pro、G12、G20)偶尔信号显示错误问题
2.新增Key
915模块使能(支持G20)
RemoteControllerKey.KeyModule915Enable
v1.7.1
1.修复Bug
v1.6.8
1.修复G12、G20数传管道内存泄漏问题
v1.6.6
1.G20遥控器
2.新增Key
AirLinkKey.KeyRCSetReTxCount(配置地面端重传次数,提升链路可靠性,支持G12、G20)
AirLinkKey.KeySkySetReTxCount(配置天空端重传次数,提升链路可靠性,支持G12、G20)
AirLinkKey.KeySetAutoMCS(自适应MCS,可提升上行速度,支持G12、G20)
v1.6.5
1.修复Bug
H20遥控器获取不到信号百分比问题
v1.6.4
1.G12遥控器
2.修复Bug
部分情况下KeyManager会阻塞300ms的问题
v1.6.3
1.修复Bug
获取遥控器通道指令
v1.6.2
1.新增Key：
AirLinkKey.KeyRCVersion(遥控器端无线模块版本号,目前支持H20,H30)
AirLinkKey.KeySkyVersion(天空端端无线模块版本号,目前支持H20,H30)
AirLinkKey.KeySkyMCUVersion(天空端MUC版本号,目前支持H30)
AirLinkKey.KeyRawSignalQuality(原始信号数据,目前支持H16/H12Pro/H20/H30)
2.SDK版本号获取
3.修复H20波特率设置错误问题
4.底层请求逻辑优化*
v1.5.2
1.C12无级变倍
C12::addZoomRatios
C12::subtractZoomRatios
2.H20遥控器自定义按钮波轮控制默认反向
3.C12云台控制新增接口
同时控制俯仰偏航：C12::controlYawPitch（需要云台固件0.5及以上）
v1.5.2
1.C12无级变倍
C12::addZoomRatios
C12::subtractZoomRatios
2.H20遥控器自定义按钮波轮控制默认反向
3.C12云台控制新增接口
同时控制俯仰偏航：C12::controlYawPitch（需要云台固件0.5及以上）
v1.5.0
1.新增SDK工具类获取遥控器型号方法
com.skydroid.rcsdk.utils.RCSDKUtils
v1.4.9
1.修复部分情况下拍照阻塞的bug
2.修复H20串口0、串口1相反问题
3.H30数传通讯默认使用UDP通讯
v1.4.7
1.修复部分H16数传接收多次问题
2.C10Pro OSD设置
v1.4.5
1.C12云台相机
2.C10Pro云台相机（建议使用C10Pro类代替C10ProCamera类与C10ProGimbal类，C10Pro相机固件需要v0.2.7及以上才支持C10Pro类，v0.2.7以前使用C10ProCamera类与C10ProGimbal类）
3.新增遥控器自定义按钮事件工具类（详细使用方法请查阅相关代码：CustomRCButtonsActivity）
4.修复Bug
disconnectRC崩溃问题等
v1.3.4
1.新增Key：
AirLinkKey.KeyH20Bandwidth(设置/获取H20遥控器带宽)
v1.3.3
1.EC10遥控器
v1.3.2
1.C20 LED开关
v1.3.1
1.优化TCP通讯重连机制
2.调整遥控器协议超时时间（100ms）
v1.3.0
1.新增Key：
RemoteControllerKey.KeyModel(获取遥控器固件型号)
RemoteControllerKey.KeyVersion(获取遥控器固件版本号)
2.优化CPU占用
3.优化UDP通讯过滤规则
4.优化混淆规则,防止与其他第三方库冲突
v1.2.1
1.修复H20信号强度错误问题
2.C10/C10Pro/C20云台控制新增角度控制方法
3.调整C10/C10Pro/C20云台速度控制参数(请参考文档C10/C10Pro/C20云台控制章节)
4.支持串口双轴云台相机控制
v1.1.0
支持H20遥控器
v0.9.7
支持C20云台相机
v0.8.5
1.修复同时多个TCP连接时阻塞问题
2.修复PipelineManager,PayloadManager连接不上时无法关闭问题
v0.8.3
1.新增云卓配件管理（C10、三体相机等）
2.修复UDPPipeline连接状态错误问题
3.新增Key:
AirLinkKey.KeyH16RawSignalQuality(获取H16原始信号值DBM)
v0.7.1
支持H30遥控器
v0.6
支持H16遥控器
v0.1
发布第一版
```
# Demo 工程
下载或者克隆Git上的Android示例代码工程:https://gitee.com/skydroid/rcsdk-demo
使用注意事项:
1.请确保其他应用(包含助手、地面站)处于停止关闭状态,避免端口占用导致数据链路失败;
2.获取摇杆杆量值,无法主动上报,请求一次获取一次,推荐至少100ms读取一次;
3.数传管道,未连接 接收机 时,数传管道 连接失败;
如下是H12Pro+S1pro+C12Pro的测试效果图:
# RCSDK目前支持的遥控器产品
H12、H12Pro、H16/H16Pro、H30、H20、G12、G20
# RCSDK架构体系概述
移动应用程序一般通过下图所示的几个主要类来访问RCSDK：
- RCSDKManager： RCSDK工具包的入口类，管理RCSDK的初始化，反初始化，连接，以及监听硬件产品的连接事件。
- KeyManager： RCSDK使用了以Key为基础元素的参数设置和参数获取功能接口
- PipelineManager：与第三方设备数据传输的入口
- PayloadManager：控制云卓相关配件(C10、三体相机等)的入口
# 空白项目集成 SDK
本指引介绍如何将 RCSDK-Demo 中的 RCSDK包移植到用户的空白项目中
```
本指引中使用的 Android Studio 版本为 Android Studio Chipmunk | 2021.2.1 Patch 1
SDK所需权限
Kotlin版本为：1.6.10
混淆
-keep class com.skydroid.**{*;}
```
- ### 导入SDK AAR包
```
rcsdk-v1.7.4.aar
h16_airlink.aar //H16图传模块 minSdk 24
```
- ### 修改build.gradle(app) 文件
在 dependencies 项里添加SDK包
```
implementation files("libs/rcsdk-v1.7.4.aar")
implementation files('libs/h16_airlink.aar')//可选,H16遥控器图传模块,如果不是H16遥控器,无需导入,该模块minSdk为24
```
- ### 修改 AndroidManifest.xml 文件
参照 Demo 的 AndroidManifest.xml添加SDK 需要的最基础权限
```
```
- ### 初始化RCSDK
在使用SDK各组件之前初始化context信息;
初始化一次即可;
推荐在Application中初始化;
```
RCSDKManager.initSDK(this,object :SDKManagerCallBack{
override fun onRcConnectFail(e: SkyException?) {
//连接失败
}
override fun onRcConnected() {
//设备连接
}
override fun onRcDisconnect() {
//设备断开连接
}
})
```
- ### 连接遥控器
```
RCSDKManager.connectToRC()
```
- ### 断开遥控器
注意：不使用时需要断开连接，否则会一直占用端口
```
RCSDKManager.disconnectRC()
```
# KeyManager
遥控器参数设置、获取功能接口
- ### SET
```
//设置遥控器控制模式
KeyManager.set(RemoteControllerKey.KeyControlMode, ControlMode.JP) {
e ->
if (e == null){
log("设置摇杆模式成功") //success
}else{
log("设置摇杆模式失败：${e}") } //fail
}
```
- ### GET
```
获取遥控器控制模式
KeyManager.get(RemoteControllerKey.KeyControlMode,object :
CompletionCallbackWith {
override fun onSuccess(result: ControlMode?) {
//获取成功
log(result)
}
override fun onFailure(e: SkyException?) {
//获取失败
log(e)
}
})
```
- ### ACTION
```
遥控器对频
KeyManager.action(RemoteControllerKey.KeyRequestPairing){
e ->
if (e == null){
log("对频成功") //success
}else{
log("对频失败：${e}") //fail
}
}
```
- ### LISTEN
```
var keySignalQualityListener = KeyListener{
oldValue, newValue ->
Log.e(TAG,"信号强度:${oldValue},${newValue}")
}
//监听H12Pro信号强度 (取值范围: 0-100%)
KeyManager.listen(AirLinkKey.KeySignalQuality,keySignalQualityListener)
//取消监听H12Pro信号强度
KeyManager.cancelListen(keySignalQualityListener)
```
# PipelineManager
与第三方设备通讯接口
- ### 与第三方设备(例如飞控)通讯
```
//创建通讯管道
pipeline = PipelineManager.createPipeline()
pipeline?.let {
//设置监听
it.onCommListener = object : CommListener{
override fun onConnectSuccess() {
log("管道连接成功")
}
override fun onConnectFail(e: SkyException?) {
log("管道连接失败${e}")
}
override fun onDisconnect() {
log("管道断开连接")
}
override fun onReadData(data: ByteArray?) {
//第三方设备发送的数据
}
}
//连接通讯管道
PipelineManager.connectPipeline(it)
}
//发送数据到第三方设备
pipeline?.let {
it.writeData(bytes)
}
//断开通讯管道
pipeline?.let {
PipelineManager.disconnectPipeline(it)
}
```
自定义创建通讯管道方法
```
//根据遥控器类型创建通讯管道
PipelineManager.createPipeline(DeviceType.H12Pro)
//创建自定义串口通讯管道
PipelineManager.createSerialPipeline("/dev/ttyHS1",921600)
//创建UDP通讯管道
//参数1:本地端口号;参数2:远程接收端IP;参数3:远程接收端端口号
PipelineManager.createUDPPipeline(14550,"192.168.144.10",14550)
//创建TCP通讯管道
PipelineManager.createTCPPipeline("192.168.144.101",14550)
//创建串口0通讯管道
PipelineManager.createPipeline(Uart.UART0)
//创建串口1通讯管道
PipelineManager.createPipeline(Uart.UART1)
//创建G12G20通讯管道(适用于G12、G20)
PipelineManager.createG12G20Pipeline()
```
# Key
### RemoteControllerKey
- ##### 遥控器摇杆模式
```
/**
* 遥控器摇杆模式
* 访问方式
* SET,GET
* 支持ALL
*/
val KeyControlMode: KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canSet(true)
.canGet(true)
```
- ##### H12摇杆通道设置
```
/**
* H12通道
* 访问方式
* SET,GET
* 支持H12
*/
val KeyH12ChannelSettings: KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canSet(true)
.canGet(true)
```
- ##### 摇杆通道设置
```
/**
* 通道设置
* 访问方式
* SET,GET
* 支持H12Pro/H16/H30/H20/G12/G20
*/
val KeyChannelSettings: KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canSet(true)
.canGet(true)
```
- ##### 遥控器对频
```
/**
* 遥控器对频
* 访问方式
* ACTION
* 支持ALL
*/
val KeyRequestPairing: KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canAction(true)
```
- ##### 遥控器序列号
```
/**
* 遥控器序列号
* 访问方式
* GET
* 支持ALL
*/
val KeySerialNumber: KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canGet(true)
```
- ##### 遥控器摇杆感量
```
/**
* 遥控器摇杆感量
* 访问方式
* GET
* 支持H12/H12Pro/H30/H20/G12/G20
*/
val KeyChannels: KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canGet(true)
```
- ##### H16遥控器摇杆感量
```
/**
* H16遥控器摇杆感量
* 访问方式
* LISTEN
* 支持H16
*/
val KeyH16Channels: KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canListen(true)
```
- ##### 教练模式
```
/**
* 教练模式
* 访问方式
* SET,GET
* 支持H12Pro/H16/H30
*/
val KeyCoachMode: KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canSet(true)
.canGet(true)
```
- ##### 自定义数据
```
/**
* 自定义数据 200byte
* 访问方式
* GET,SET
* 支持ALL
*/
val KeyCustomData: KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canGet(true)
.canSet(true)
```
- ##### 遥控器型号
```
/**
* 遥控器型号
* 访问方式
* GET
* 支持ALL
*/
val KeyModel:KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canGet(true)
```
- ##### 遥控器版本
```
/**
* 遥控器版本
* 访问方式
* GET
* 支持ALL
*/
val KeyVersion:KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canGet(true)
```
- ##### 915模块使能
```
/**
* 控制915模块使能
* 访问方式
* SET,GET
* 支持G20
*/
val KeyModule915Enable:KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canSet(true)
.canGet(true)
```
### AirLinkKey
- ##### 图传接收机串口0波特率
```
/**
* 图传接收机串口0波特率
* 访问方式
* SET,GET
* 支持H12Pro/G12/G20
*/
val KeyUart0BaudRate:KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canSet(true)
.canGet(true)
```
- ##### H12Pro图传接收机RC通道失控保护值
```
/**
* 图传接收机RC通道失控保护值
* 访问方式
* SET,GET
* 支持H12Pro
*/
val KeyLostSBUSValues:KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canSet(true)
.canGet(true)
```
- ##### 图传接收机信号质量(原始数据)
```
/**
* 图传接收机信号质量(原始数据)
* 访问方式
* LISTEN
* 支持H16/H12Pro/H20/H30/G12/G20
*/
val KeyRawSignalQuality:KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canListen(true)
```
- ##### 图传接收机信号质量
```
/**
* 图传接收机信号质量
* 访问方式
* LISTEN
* 支持H12Pro/H16/H30/H20/G12/G20
*/
val KeySignalQuality:KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canListen(true)
```
- ##### H12图传接收机信号质量
```
/**
* H12图传接收机信号质量
* 访问方式
* GET
* 仅支持H12
*/
val KeyH12SignalQuality:KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canGet(true)
```
- ##### H12接收机选项设置
```
/**
* 接收机选项设置
* 访问方式
* SET,GET
* 仅支持H12
*/
val KeyReceiverOptions: KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canSet(true)
.canGet(true)
```
- ##### H16图传接收机串口0波特率
```
/**
* H16图传接收机串口0波特率
* 访问方式
* SET,GET
* 仅支持H16
*/
val KeyH16Uart0BaudRate:KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canSet(true)
.canGet(true)
```
- ##### H16图传接收机串口1波特率
```
/**
* H16图传接收机串口1波特率
* 访问方式
* SET,GET
* 仅支持H16
*/
val KeyH16Uart1BaudRate:KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canSet(true)
.canGet(true)
```
- ##### H16图传接收机信号质量
从1.1.0版本起，推荐使用KeySignalQuality
```
/**
* H16图传接收机信号质量
* 访问方式
* LISTEN
* 仅支持H16
*/
val KeyH16SignalQuality:KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canListen(true)
```
- ##### H16图传接收机信号质量(原始数据)
```
/**
* H16图传接收机信号质量(原始数据)
* 访问方式
* LISTEN
* 仅支持H16
*/
val KeyH16RawSignalQuality:KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canListen(true)
```
- ##### H30图传接收机信号质量
从1.1.0版本起，推荐使用KeySignalQuality
```
/**
* H30图传接收机信号质量
* 访问方式
* LISTEN
* 仅支持H30
*/
val KeyH30SignalQuality:KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canListen(true)
```
- ##### H30图传接收机串口波特率
```
/**
* H30图传接收机串口波特率
* 访问方式
* SET,GET
* 仅支持H30
*/
val KeyH30UartBaudRate:KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canSet(true)
.canGet(true)
```
- ##### H20图传接收机串口0波特率
```
/**
* H20图传接收机串口0波特率
* 访问方式
* SET,GET
* 仅支持H20
*/
val KeyH20Uart0BaudRate:KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canSet(true)
.canGet(true)
```
- ##### H20图传接收机串口1波特率
```
/**
* H20图传接收机串口1波特率
* 访问方式
* SET,GET
* 仅支持H20
*/
val KeyH20Uart1BaudRate:KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canSet(true)
.canGet(true)
```
- ##### H20图传接收机串口1波特率
```
/**
* H20带宽设置
* 访问方式
* SET,GET
* 仅支持H20
* Bandwidth.ul：上行带宽
* Bandwidth.dl：下行带宽
*/
val KeyH20Bandwidth:KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canSet(true)
.canGet(true)
```
- ##### 遥控器无线模块版本
```
/**
* 遥控器无线模块版本
* 访问方式
* GET
* 支持G12/G20/H30/H20
*/
val KeyRCVersion:KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canGet(true)
```
- ##### 天空端无线模块版本
```
/**
* 天空端无线模块版本
* 访问方式
* GET
* 支持G12/G20/H30/H20
*/
val KeySkyVersion:KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canGet(true)
```
- ##### 天空端MCU版本
```
/**
* 天空端MCU版本
* 访问方式
* GET
* 支持H30
*/
val KeySkyMCUVersion:KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canGet(true)
```
- ##### 地面端重传次数
```
/**
* 地面端设置重传次数,默认6次，重启后失效(恢复默认6次)
* 设置范围:0-500 0:表示重传到对,保证了链路的可靠性
* 访问方式
* SET
* 支持G12/G20
*/
val KeyRCSetReTxCount:KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canSet(true)
```
- ##### 天空端重传次数
```
/**
* 天空端设置重传次数,默认6次，重启后失效(恢复默认6次)
* 设置范围:0-500 0:表示重传到对,保证了链路的可靠性
* 访问方式
* SET
* 支持G12/G20
*/
val KeySkySetReTxCount:KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canSet(true)
```
- ##### 自适应MCS
```
/**
* 自适应MCS
* 开启后可提提升上行速度,重启后失效
* 适用于上传文件,上传前开启,上传完成关闭
* 访问方式
* SET
* 支持G12/G20
*/
val KeySetAutoMCS:KeyInfo = KeyInfo.Builder()
.canSet(true)
```
# PayloadManager
云卓相关配件通讯接口
```
//C10相机控制
val c10 = PayloadManager.getTCPPayload(PayloadType.C10, "192.168.144.108", 5000) as C10?
//内部已经实现重连机制，无需再实现
if (c10 != null) {
c10.setCommListener(object : CommListener {
override fun onConnectSuccess() {
log("C10连接成功")
}
override fun onConnectFail(e: SkyException) {
}
override fun onDisconnect() {
log("C10断开连接")
}
override fun onReadData(bytes: ByteArray) {
}
})
//连接C10相机
PayloadManager.connectPayload(c10)
}
//控制C10一键回中
c10.akey(AKey.MID)
//断开C10相机连接
PayloadManager.disconnectPayload(c10)
```
### 三体相机(串口版)控制
```
//获取三体相机(串口版)
//获取实例后需要调用连接方法才能控制
val threeBodyCamera = PayloadManager.getSerialPortPayload(PayloadType.THREE_BODY_CAMERA, "/dev/ttyHS0", 4000000) as ThreeBodyCamera?
//拍照
threeBodyCamera?.snapshot()
//开始录像
threeBodyCamera?.toggleReCord(true)
//结束录像
threeBodyCamera?.toggleReCord(false)
//切换LED
threeBodyCamera?.toggleLED()
//同步时间（要在收到帧数据后再调用才有效）
threeBodyCamera?.setTime(System.currentTimeMillis())
```
### 双轴云台相机(串口版)控制
```
val dualAxisGimbalCamera = PayloadManager.getSerialPortPayload(PayloadType.DUAL_AXIS_GIMBAL_CAMERA,"/dev/ttyHS0",4000000) as DualAxisGimbalCamera
//一键控制
//向下
dualAxisGimbalCamera?.akey(AKey.DOWN)
//回中
dualAxisGimbalCamera?.akey(AKey.MID)
//向上
dualAxisGimbalCamera?.akey(AKey.TOP)
//控制俯仰
//向上
dualAxisGimbalCamera?.controlPitch(true)
//向下
dualAxisGimbalCamera?.controlPitch(false)
//同步时间（要在收到帧数据后再调用才有效）
dualAxisGimbalCamera?.setTime(System.currentTimeMillis())
```
### 三体相机(网口版)控制
```
//获取三体相机(网口版)
//获取实例后需要调用连接方法才能控制
val threeBodyCamera2 = PayloadManager.getTCPPayload(PayloadType.THREE_BODY_CAMERA2, "192.168.144.108", 5001) as ThreeBodyCamera2?
//切换LED
threeBodyCamera2?.toggleLED()
threeBodyCamera2?.toggleLED(boolean)
```
### C10云台相机控制
```
//获取C10云台相机
//获取实例后需要调用连接方法才能控制
val c10 = PayloadManager.getTCPPayload(PayloadType.C10, "192.168.144.108", 5000) as C10?
//一键控制
//向下
c10?.akey(AKey.DOWN)
//回中
c10?.akey(AKey.MID)
//向上
c10?.akey(AKey.TOP)
//拍照
c10?.takePicture()
//开始录像
c10?.startRecordVideo()
//停止录像
c10?.stopRecordVideo()
//速度控制偏航，-9.9 ~ +9.9，单位°/s 负数向左，正数向右
c10?.controlYaw(1f)
//速度控制俯仰，-9.9 ~ +9.9，单位°/s 负数向下，正数向上
c10?.controlPitch(-1f)
//控制偏航角度, -150.00 ~ +150.00，单位°
c10?.gotoYaw(30f)
//控制俯仰角度，-90.00 ~ +90.00，单位°
c10?.gotoPitch(-90f)
```
### C20相机控制
```
//获取C20相机
//获取实例后需要调用连接方法才能控制
val c20Camera = PayloadManager.getTCPPayload(PayloadType.C20_CAMERA, "192.168.144.108", 8100) as C20Camera?
//拍照
c20Camera?.takePicture()
//开始录像
c20Camera?.startRecordVideo()
//停止录像
c20Camera?.stopRecordVideo()
//变倍变焦
//开始变倍
c20Camera?.startZoomIn()
c20Camera?.startZoomOut()
//开始变焦
c20Camera?.startFucusFar()
c20Camera?.startFucusNear()
//停止变倍变焦
c20Camera?.stopZoomOrFucus()
//日夜模式
//设置
c20Camera?.setDayNightMode()
//查询
c20Camera?.getDayNightMode()
//翻转
//设置
c20Camera?.setFlip()
//查询
c20Camera?.setFlip()
更多接口详情查看
com.skydroid.rcsdk.common.payload.C20Camera
```
### C20云台控制
```
//获取C20云台
//获取实例后需要调用连接方法才能控制
val c20Gimbal = PayloadManager.getTCPPayload(PayloadType.C20_GIMBAL, "192.168.144.108", 5000) as C20Gimbal?
//一键控制
//向下
c20Gimbal?.akey(AKey.DOWN)
//回中
c20Gimbal?.akey(AKey.MID)
//向上
c20Gimbal?.akey(AKey.TOP)
//速度控制偏航，-9.9 ~ +9.9，单位°/s 负数向左，正数向右
c20Gimbal?.controlYaw(1f)
//速度控制俯仰，-9.9 ~ +9.9，单位°/s 负数向下，正数向上
c20Gimbal?.controlPitch(-1f)
//控制偏航角度, -150.00 ~ +150.00，单位°
c20Gimbal?.gotoYaw(30f)
//控制俯仰角度，-90.00 ~ +90.00，单位°
c20Gimbal?.gotoPitch(-90f)
//切换LED
c20Gimbal?.toggleLED()
c20Gimbal?.toggleLED(boolean)
```
### C10Pro相机控制（0.2.7以下固件）
```
//获取C10Pro相机
//获取实例后需要调用连接方法才能控制
val c10ProCamera = PayloadManager.getUDPPayload(PayloadType.C10PRO_CAMERA,12580,"192.168.144.108",12580) as C10ProCamera?
//拍照
c10ProCamera?.takePicture()
命令示例:"AT+AZ -p2\r\n"
//开始录像
c10ProCamera?.startRecordVideo()
命令示例:"AT+AZ -p0\r\n"
//停止录像
c10ProCamera?.stopRecordVideo()
命令示例:"AT+AZ -p1\r\n"
//同步时间
c10ProCamera?.setTime()
//获取版本号
c10ProCamera?.getVersion()
命令示例:"AT+INFO\r\n"
//设置LED（针对新款三体相机有效）
c10ProCamera?.setLED()
命令示例:开 "AT+LED -e1\r\n";关 "AT+LED -e0\r\n"
更多接口详情查看
com.skydroid.rcsdk.common.payload.C10ProCamera
```
### C10Pro云台控制（0.2.7以下固件）
```
//获取C10Pro云台
//获取实例后需要调用连接方法才能控制
val c10ProGimbal = PayloadManager.getUDPPayload(PayloadType.C10PRO_GIMBAL, 5000, "192.168.144.108", 5000) as C10ProGimbal?
//一键控制
//向下
c10ProGimbal?.akey(AKey.DOWN)
//回中
c10ProGimbal?.akey(AKey.MID)
//向上
c10ProGimbal?.akey(AKey.TOP)
//速度控制偏航，-9.9 ~ +9.9，单位°/s 负数向左，正数向右
c10ProGimbal?.controlYaw(3f)
命令示例:"#TPUG2wGSY1E75"
c10ProGimbal?.controlYaw(-3f)
命令示例:"#TPUG2wGSYE276"
//速度控制俯仰，-9.9 ~ +9.9，单位°/s 负数向下，正数向上
c10ProGimbal?.controlPitch(3f)
命令示例:"#TPUG2wGSP1E6C"
c10ProGimbal?.controlPitch(-3f)
命令示例:"#TPUG2wGSPE26D"
//控制偏航角度, -150.00 ~ +150.00，单位°
c10ProGimbal?.gotoYaw(30f)
//控制俯仰角度，-90.00 ~ +90.00，单位°
c10ProGimbal?.gotoPitch(-90f)
```
### C10Pro云台相机控制（0.2.7及以上固件）
```
//获取C10Pro云台相机
//获取实例后需要调用连接方法才能控制
c10p = PayloadManager.getUDPPayload(PayloadType.C10PRO,5000,"192.168.144.108",5000) as C12?
//一键控制
//向下
c10p?.akey(AKey.DOWN)
//回中
c10p?.akey(AKey.MID)
//向上
c10p?.akey(AKey.TOP)
//速度控制偏航，-9.9 ~ +9.9，单位°/s 负数向左，正数向右
c10p?.controlYaw(3f)
命令示例:"#TPUG2wGSY1E75"
c10p?.controlYaw(-3f)
命令示例:"#TPUG2wGSYE276"
//速度控制俯仰，-9.9 ~ +9.9，单位°/s 负数向下，正数向上
c10p?.controlPitch(3f)
命令示例:"#TPUG2wGSP1E6C"
c10p?.controlPitch(-3f)
命令示例:"#TPUG2wGSPE26D"
//控制偏航角度, -150.00 ~ +150.00，单位°
c10p?.gotoYaw(30f)
//控制俯仰角度，-90.00 ~ +90.00，单位°
c10p?.gotoPitch(-90f)
//拍照
c10p?.takePicture(callBack:CompletionCallback?)
命令示例:"#TPUD2wCAP013E"
//开始录像
c10p?.startRecordVideo(callBack:CompletionCallback?)
命令示例:"#TPUD2wREC0144"
//结束录像
c10p?.stopRecordVideo(callBack:CompletionCallback?)
命令示例:"#TPUD2wREC0043"
//获取录像状态
c10p?.getRecordVideoState(callBack: CompletionCallbackWith)
命令示例:"#TPUD2rREC003E"
//同步时间（需要在出图后设置才有效）
c10p?.setTime(time:Long,callBack:CompletionCallback?)
//设置osd显示/关闭
c10p?.setOSD(boolean: Boolean,callBack: CompletionCallback?)
//获取相机版本号
c10p?.getCameraVersion(callBack: CompletionCallbackWith)
命令示例:"#TPUD2rVER0051"
//LED开关（针对新款三体相机有效）
c10p?.setLed(onOrOff:Boolean,callBack: CompletionCallback?)
```
### C12云台相机控制
```
//获取C12云台相机
//获取实例后需要调用连接方法才能控制
c12 = PayloadManager.getUDPPayload(PayloadType.C12,5000,"192.168.144.108",5000) as C12?
//一键控制
//向下
c12?.akey(AKey.DOWN)
//回中
c12?.akey(AKey.MID)
//向上
c12?.akey(AKey.TOP)
//速度控制偏航，-9.9 ~ +9.9，单位°/s 负数向左，正数向右
c12?.controlYaw(1f)
//速度控制俯仰，-9.9 ~ +9.9，单位°/s 负数向下，正数向上
c12?.controlPitch(-1f)
//控制偏航角度, -150.00 ~ +150.00，单位°
c12?.gotoYaw(30f)
//控制俯仰角度，-90.00 ~ +90.00，单位°
c12?.gotoPitch(-90f)
//设置倍率 0-4 0:原图,1-4:变倍
c12?.setZoomRatios(value:Int,callBack: CompletionCallback?)
//设置伪彩
// WHITE_HOT,白热
// SEPIA,辉金
// IRONBOW,铁红
// RAINBOW,彩虹
// NIGHT,微光
// AURORA,极光
// RED_HOT,红热
// JUNGLE,从林
// MEDICAL,医疗
// BLACK_HOT,黑热
// GLORY_HOT;金红
c12?.setThermalPalette(palette: ThermalPalette, callBack: CompletionCallback?)
//拍照
c12?.takePicture(callBack:CompletionCallback?)
//开始录像
c12?.startRecordVideo(callBack:CompletionCallback?)
//结束录像
c12?.stopRecordVideo(callBack:CompletionCallback?)
//获取录像状态
c12?.getRecordVideoState(callBack: CompletionCallbackWith)
//同步时间（需要在出图后设置才有效）
c12?.setTime(time:Long,callBack:CompletionCallback?)
//获取相机版本号
c12?.getCameraVersion(callBack: CompletionCallbackWith)
```
# 工具类
#### 自定义遥控器按钮(遥控器通道自定义/波轮控制/摇杆控制)
com.skydroid.rcsdk.common.button.ButtonHelper
```
详细使用方法参考
CustomRCButtonsActivity
```
#### RCSDKUitls
com.skydroid.rcsdk.utils.RCSDKUitls
```
getDeviceType 获取遥控器型号
getVersion 获取SDK版本号
```