# 机械臂前端三轴

**Repository Path**: ibst/tri-axial-end-effector

## Basic Information

- **Project Name**: 机械臂前端三轴
- **Description**: RM工程机械臂
- **Primary Language**: C
- **License**: MIT
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-07-16
- **Last Updated**: 2025-07-16

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: 机械臂, RM, 2006, foc, 控制

## README



# 机械臂前端三轴

## 介绍

这是一个为三轴机械臂前端设计的控制软件项目，适用于与 DJI 电机（如 M3508、M2006、M6020）配合使用，提供多种控制模式，包括速度控制、位置控制、扭矩控制及其组合控制模式。此外，项目还集成了吸盘控制模块，用于实现机械臂的抓取和释放功能。

## 软件架构

该项目基于嵌入式系统开发，主要模块包括：

- **电机控制模块**：实现了对 DJI 系列电机的 PID 控制、速度、位置、扭矩控制。
- **吸盘控制模块**：用于控制吸盘的执行动作，具有初始化、回调和执行函数。
- **PID 控制模块**：提供了 PID 初始化和控制逻辑，用于精确控制电机行为。

## 安装教程

1. 下载本项目代码到本地开发环境。
2. 确保您的硬件平台支持 CAN 总线通信，并具备与 DJI 电机兼容的微控制器。
3. 配置 CAN 接口与硬件连接。
4. 将代码导入您的开发工具（例如 Keil、IAR 或 STM32CubeIDE）。
5. 编译代码并烧录到目标设备。

## 使用说明

### 电机控制功能

- 初始化电机控制器：
  ```c
  void motor_ctrl_init(DJI_Motor_ControlTypeDef* motor, uint8_t motor_type, CAN_HandleTypeDef* hcan, uint8_t MOTOR_GROUP);
  ```
- 使用 MIT 模式控制电机：
  ```c
  void motor_MIT_ctrl_init(DJI_Motor_ControlTypeDef* motor, uint8_t motor_type, CAN_HandleTypeDef* hcan, uint8_t MOTOR_GROUP);
  ```
- 控制电机的速度、位置和扭矩：
  - `speed_ctrl`: 控制四个电机的速度。
  - `position_ctrl`: 控制四个电机的位置。
  - `torque_ctrl`: 控制四个电机的扭矩。
  - `MIT_ctrl`: MIT 模式下对单个电机进行位置和扭矩控制。

### 吸盘控制功能

- 初始化吸盘控制：
  ```c
  void sucker_init(sucker_dataTypeDef* sucker, int roll_speed, int pitch_speed);
  ```
- 执行吸盘控制逻辑：
  ```c
  void sucker_exe();
  ```

## 参与贡献

欢迎参与本项目的开发与测试，您可以：
- 提供代码优化建议，提高控制精度和稳定性。
- 增加新功能，如传感器反馈控制或高级路径规划。
- 报告 Bug 或提交 Pull Request 来改进文档或代码。

## 特技

- 多种控制模式支持，适应不同的机械臂应用场景。
- 结构清晰，便于移植和扩展。
- 提供详细的 PID 控制逻辑，支持参数灵活配置。

M3508配置代码参考：https://gitee.com/ibst/robomaster-motor-upper-drive

DBUS配置代码参考：https://gitee.com/jingyuancode/rm_dbus

> 本项目目前仅提供基础框架，具体控制参数和功能需要根据实际硬件进行调整。