# px4_uav_base_control

**Repository Path**: ice-shadow/px4_uav_base_control

## Basic Information

- **Project Name**: px4_uav_base_control
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: C/C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-10-03
- **Last Updated**: 2022-05-18

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# BaseControl使用方法

BaseControl主要是将无人机的基本功能整合以下，让我们可以更快速的上手PX4的飞控。

这里面我主要是将飞机的指点飞行以及速度飞行做一个包装，让其更好的操控。

其中到点飞行可以指定相对位置的局部点，也可以指定GPS点，注意GPS信息的高度应是绝对高度。

速度飞行，可以指定一个相对与无人机本机坐标系的点，再给定一定时间，通过时间与距离结算速度让其飞过去。

也可以直接发送速度与时间，按照指定速度一定飞行一段时间。

一些细节可以去参看源码，很简单。

## 运行例子

我在test_main.cpp文件中简单写了如何起飞，运动，降落。

先将Base_Control放到ros工作区间编译一下（`catkin_make`）

运行以下指令

```
roslaunch Base_Control mavros_posix_sitl.launch
rosrun Base_Control demo
```

可以看飞机飞行。具体如何使用可以参看test_main.cpp源码。