vehicle_model_predictive_controller.md · InceptionV5/KeepWriting

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提交于 2024-10-22 08:22 +08:00 . backup and update

# Vehicle Model predictive controller


## MPC based vehicle motion control

车辆误差模型：
$$\frac{d}{dt}\begin{bmatrix}e_d\\\dot{e_d}\\e_{\varphi}\\\dot{e_{\varphi}}\\e_s\\e_v\end{bmatrix}=
\begin{bmatrix}0&&1&&0&&0&&0&&0\\0&&-\frac{}{}\end{bmatrix}
\begin{bmatrix}e_d\\\dot{e_d}\\e_{\varphi}\\\dot{e_{\varphi}}\\e_s\\e_v\end{bmatrix}+
\begin{bmatrix}0&&0\\\frac{2C_{af}}{m}&&0\\0&&0\\\frac{2C_{af}l_f}{I_z}&&0\\0&&0\\0&&-1\end{bmatrix}
\begin{bmatrix}\delta\\u_a\end{bmatrix}$$

### Curvilinear Model

### Object function

### Constraint generation

### Horizon length

### MPC solver

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