# CstepOpen

**Repository Path**: ivan-zeng/cstep-open

## Basic Information

- **Project Name**: CstepOpen
- **Description**: Cstep 闭环步进介绍与固件
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: AGPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 2
- **Created**: 2023-04-21
- **Last Updated**: 2023-04-21

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# CstepOpen

#### Cstep介绍
一体化闭环步进电机Cstep，是一个拥有Canopen，485，TTL，脉冲/方向控制的一体化闭环步进电机。协议上支持CANopen协议的CiA301及CiA402子协议，R485自定义协议,CAN自定义协议。
可以进行位置控制，CSP同步位置控制，撞击探测，扭矩位置控制，原点回零，等等功能。
内置加减速规划器，与运动列表功能List，实现轻松使用。

Cstep闭环步进支持多圈功能，带有锂电池用于掉电持续工作，可以连续掉电长达5年之久。若电池完全耗尽前需要执行电池更换，否则原点则不再可信，将会产生警报。

#### Cstep  Wiki说明
https://gitee.com/Cccxs/cstep-open/wikis/pages


#### Cstep A 更新记录

Cstep v3.99.0   wontec_claw_v1.2
2021-4-27
更改d指令为2个字节回复
新增g 回零查询指令
更改校验码为4字节ascii嘛 modbus crc16 与2字节hex 兼容


Cstep v3.99.0   wontec_claw_v1.3
2021-4-30
修改广播 0站 只在$查询时 广播回复，其他命令不接受广播操作
修改d与I命令的夹爪状态为2字节


Cstep v3.99.0   wontec_claw_v1.32
2021-5-6
修改确认时间为最高2550ms


Cstep v3.99.0   wontec_claw_v1.33

2021-5-21新增
[]指令支持485，例如[1#info]，即可让1好从机执行info指令

[probe_set]，probe_set=60000,50000,500000,10000,100000 即探测与撞击安装的参数设置，最大距离60000,高速段50000加速到500000,低速段10000加速到100000。
[probe]，启动探测，probe=探测方式（1输入口探测 2撞击探测），高速段位置，探测偏移。
单纯发送probe可查询探测步骤与探测状态.
从机返回probe=步骤（可忽略），状态（0空闲 1运行中 2探测到液面或者安装完成 3探测不到液面 4探测受到撞击）。

[tryrun],tryrun=（0停止，1正转试运行，2反转试运行）

[home_over]，回零受到撞击确认时长，越小越灵敏。
[home_len],回零最大距离。
[home]从机返回home=步骤（可忽略），回零状态 （ 0未回零 1回零成功 2回零失败 3回零超过最大位置）


Cstep v3.99.0   wontec_claw_v1.34

增加IO3控制上电不自动回零设置情况的回零


Cstep v3.99.0   wontec_claw_v1.35.4
使用软件 cstep调试器v1.35

增加C 单独设置电流指令
移除电爪回零方向设置，全部回零信息以B指令为准
更新全部指令 设置指令不回复详细设置信息。


Cstep v3.99.0   wontec_claw_v1.35.6
使用软件 cstep调试器v1.35b4
增加List  type 6 撞击跳转功能。
调通对接上位机。


Cstep v3.99.0   wontec_claw_v1.35.7
使用软件 cstep调试器v1.35b4
修复io控制，夹持在确认时间内松开，不松的问题。
修复使能跳动问题。


Cstep v3.99.0   wontec_claw_v1.35.8
使用软件 cstep调试器v1.35b5
修改电爪相关设置参数
修改前
![输入图片说明](https://images.gitee.com/uploads/images/2021/0618/101418_498436df_5048115.png "屏幕截图.png")
修改后
![输入图片说明](https://images.gitee.com/uploads/images/2021/0618/101347_809aec86_5048115.png "屏幕截图.png")


Cstep v4.0.0   wontec_claw_v1.35.8   
提升校准稳定性

Cstep v4.0.1   wontec_claw_v1.36.0   
开机无法IO回零问题

Cstep v4.0.1   wontec_claw_v1.37.0   
测试可变速固件

Cstep v4.0.2   wontec_claw_v1.37.1   
发行可变速固件 修复暂停位失效不停

Cstep v4.0.3   wontec_claw_v1.37.3
解决校准表问题导致的飞车，和多加一次飞车保护
磁铁和减速机  校准问题需要解决

Cstep v4.0.3   wontec_claw_v1.37.4
芯片USART波特率修改为116352
增加到位 IO4和报警IO3信号

Cstep v4.0.5   wontec_claw_v1.37.5
芯片为什么会在EN加入后退出丢了数据，解决夹住松开速度被改

Cstep v4.0.6   wontec_claw_v1.38.0
子程序1是list功能，2位置模式到位信号，3扭矩模式控制单信号，4扭矩模式控制双信号。


wontec_claw_v1.40.5
新wontec分支
增加自定义can协议 修复回零模式被覆盖问题 提升优化等级 
更改固件后缀为.cfw 使用.cfw请使用最新的UI Wontec步进调试器v1.40b1。


Cstep v4.1.43  合并版本号
wontec_claw_v1.43   修复变速导致回零出现问题


Cstep v4.1.43 b1
修复规划器速度为零的暂停不生效问题


Cstep v4.1.46
解决20驱动飞车问题

Cstep v4.1.47
解决芯片串口假死问题

Cstep v4.1.48
解决新增vmode后电流模式无力问题

Cstep v4.1.55b5
增加canbps 100k 选项

Cstep v4.1.56b1
修复扩展帧解析bug  

Cstep v4.1.56b3
修改子程序4 双IO输出的逻辑  

Cstep v4.1.57b1
子程序0  IO3 增加紧急停止与报警功能


#### Cstep B 更新记录

Cstep [B]1.5b1
提升编码器初始化稳定性，提高良率
修复校准死机与不弹窗问题。
Cstep [B]1.06b1
版本号补零。
增加软件编号判断。