# vr_arm_helper

**Repository Path**: jecjune/vr_arm_helper

## Basic Information

- **Project Name**: vr_arm_helper
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-10-12
- **Last Updated**: 2024-10-12

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README


# 如何使用vr控制机械臂
1.为机械臂供电（供电电压为直流24v）
2.通过usb转485将机械臂连接到电脑
3.查看机械臂连接的端口号，并将端口号设置到`xpkg_arm_setup/launch/ros1/xpkg_arm_setup.launch`中的`usb_port`中

4.启动launch：
启动docker:
```
sudo docker start hex_vr bash
```
进入docker：
```
sudo docker exec -it hex_vr bash
```
启动ros_bridge:
```
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
```
启动机械臂，使机械臂自动运行到指定位置：
```
roslaunch xpkg_arm_setup xpkg_arm_setup.launch
```
启动vr控制程序：
```
roslaunch hex_vr_interface arm_vr_real.launch
```

5.进入vr开始手柄位置校准，一旦vr中完成手柄位置校准，机械臂就会开始位置跟随。若机械臂五分钟内没有收到vr指令后，机械臂会收回到停止位置，并进入停止状态（一旦进入停止状态就只能重启）



# 注意事项：
1. 当手柄同时按下 Y 和 B 键时，机械臂会收到停止指令，此后它会回到停止位置并进入停止状态
3. 当手柄同时按下 A 和 B 键时，机械臂会停止跟随手柄，停止后由于没办法重新同步位置，之后仅接收停止指令
2. 当机械臂任意电机报错后，整臂将会锁定在原位，此时只能通过重新启动去除错误状态

# 其他说明：
1. 工程路径：docker容器(hex_vr)下的vrarm_ws
2. xpkg_arm_setup/config/ros1/xpkg_arm_right_up.yaml：电机驱动配置，可以调节最大关节速度，刚性，夹爪最大力矩等参数。
3. ros话题：
- right_up_ctrl：发送给电机的控制指令，position单位为弧度值，对齐urdf。（目前只响应位置控制）
- right_up_fback：电机当前运动状态，已转化为角速度和角加速度以及实际电流值，对齐urdf。


- right_motor_status_pub：电机当前运动状态（原始数据）
- right_motor_controls：发送给电机的控制指令（原始数据）