# Control

**Repository Path**: ledgejin/control

## Basic Information

- **Project Name**: Control
- **Description**: 使用STM32读取MPU9250数据并且对数据进行融合处理，可以实现对角度的精确读取。
- **Primary Language**: C
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 3
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-12-16
- **Last Updated**: 2025-07-21

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 控制项目文档

## 项目简介
这是一个基于STM32F103C8微控制器的嵌入式控制项目，主要用于传感器数据的采集与处理。项目集成了MPU9250陀螺仪、加速度计和磁力计，利用DMP（Digital Motion Processor）进行运动数据处理，并通过RTT（Real-Time Terminal）实现调试输出。

## 主要功能
- **传感器数据采集**：通过MPU9250获取三轴陀螺仪、加速度计和磁力计数据。
- **运动数据处理**：使用DMP进行四元数计算，提供姿态估计。
- **实时调试输出**：通过SEGGER RTT实现高效的实时调试信息输出。
- **中断处理**：支持外部中断和定时器中断，用于实时响应外部事件。

## 硬件支持
- **微控制器**：STM32F103C8
- **传感器**：MPU9250（集成陀螺仪、加速度计和磁力计）
- **通信接口**：I2C用于与传感器通信，RTT用于调试输出

## 软件架构
- **驱动层**：包含MPU9250、I2C、RTT、EXTI等硬件驱动。
- **中间件**：DMP运动处理库，用于处理传感器数据。
- **应用层**：主程序负责初始化硬件、读取传感器数据并进行处理。

## 使用说明
1. **硬件连接**：确保MPU9250正确连接到STM32F103C8的I2C接口。
2. **编译与烧录**：使用Keil uVision或其他支持STM32的IDE编译项目，并将固件烧录到微控制器。
3. **调试**：通过RTT查看调试信息，使用串口助手或调试器连接到目标板。

## 依赖库
- **STM32F10x标准外设库**：提供STM32F1系列微控制器的底层驱动。
- **SEGGER RTT**：用于实时调试输出。
- **DMP运动处理库**：用于处理MPU9250的运动数据。

## 许可证
本项目使用MIT许可证，允许在商业应用中使用，但需保留版权声明和许可声明。

## 贡献指南
欢迎贡献代码和文档。请遵循以下步骤：
1. Fork项目仓库。
2. 创建新分支并进行修改。
3. 提交Pull Request，描述修改内容。

## 联系方式
如有问题或建议，请联系项目维护者。

## 版本历史
- **v1.0**：初始版本，包含基本的传感器数据采集和RTT调试功能。

## 致谢
感谢InvenSense提供的DMP运动处理库和SEGGER提供的RTT调试工具。