# L3GD20H

**Repository Path**: libdriver/l3gd20h

## Basic Information

- **Project Name**: L3GD20H
- **Description**: 适用于通用MCU和Linux系统的L3GD20H全功能驱动
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-01-06
- **Last Updated**: 2025-05-05

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: IIC, SPI, 陀螺仪

## README

[English](/README.md) | [ 简体中文](/README_zh-Hans.md) | [繁體中文](/README_zh-Hant.md) | [日本語](/README_ja.md) | [Deutsch](/README_de.md) | [한국어](/README_ko.md)

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## LibDriver L3GD20H

[![MISRA](https://img.shields.io/badge/misra-compliant-brightgreen.svg)](/misra/README.md) [![API](https://img.shields.io/badge/api-reference-blue.svg)](https://www.libdriver.com/docs/l3gd20h/index.html) [![License](https://img.shields.io/badge/license-MIT-brightgreen.svg)](/LICENSE)

L3GD20H是一款低功耗的三轴陀螺仪。它通过数字接口IIC和SPI进行通信。传感元件是ST专用微加工工艺生产的惯性传感器和执行器硅片。IC接口采用CMOS工艺制造。高级别集成的过程设计了一个专用电路，该电路被裁剪成更好地匹配传感元件特性。L3GD20H的满量程为±245/±500/±2000 dps并且能够配置可选择的测量速率带宽。该设备被用于游戏和虚拟现实输入设备、运动控制、GPS导航定位和机器人等。

LibDriver L3GD20H是LibDriver推出的L3GD20H的全功能驱动，该驱动提供角速度读取、角速度FIFO模式采集、阈值中断等功能并且它符合MISRA标准。

### 目录

  - [说明](#说明)
  - [安装](#安装)
  - [使用](#使用)
    - [example basic](#example-basic)
    - [example fifo](#example-fifo)
    - [example interrupt](#example-interrupt)
  - [文档](#文档)
  - [贡献](#贡献)
  - [版权](#版权)
  - [联系我们](#联系我们)

### 说明

/src目录包含了LibDriver L3GD20H的源文件。

/interface目录包含了LibDriver L3GD20H与平台无关的IIC、SPI总线模板。

/test目录包含了LibDriver L3GD20H驱动测试程序，该程序可以简单的测试芯片必要功能。

/example目录包含了LibDriver L3GD20H编程范例。

/doc目录包含了LibDriver L3GD20H离线文档。

/datasheet目录包含了L3GD20H数据手册。

/project目录包含了常用Linux与单片机开发板的工程样例。所有工程均采用shell脚本作为调试方法，详细内容可参考每个工程里面的README.md。

/misra目录包含了LibDriver MISRA代码扫描结果。

### 安装

参考/interface目录下与平台无关的IIC、SPI总线模板，完成指定平台的IIC、SPI总线驱动。

将/src目录，您使用平台的接口驱动和您开发的驱动加入工程，如果您想要使用默认的范例驱动，可以将/example目录加入您的工程。

### 使用

您可以参考/example目录下的编程范例完成适合您的驱动，如果您想要使用默认的编程范例，以下是它们的使用方法。

#### example basic

```C
#include "driver_l3gd20h_basic.h"

uint8_t res;
float dps[3];

res = l3gd20h_basic_init(L3GD20H_INTERFACE_IIC, L3GD20H_ADDRESS_SDO_0);
if (res != 0)
{
    return 1;
}

...

for (i = 0; i < 3; i++)
{
    res = l3gd20h_basic_read((float *)dps);
    if (res != 0)
    {
        (void)l3gd20h_basic_deinit();

        return 1;
    }
    l3gd20h_interface_debug_print("l3gd20h: x %0.2f dps.\n", dps[0]);
    l3gd20h_interface_debug_print("l3gd20h: y %0.2f dps.\n", dps[1]);
    l3gd20h_interface_debug_print("l3gd20h: z %0.2f dps.\n", dps[2]);
    l3gd20h_interface_delay_ms(1000);
    
    ...
    
}

...

(void)l3gd20h_basic_deinit();

return 0;
```

#### example fifo

```C
#include "driver_l3gd20h_fifo.h"

uint8_t res;

static void a_l3gd20h_fifo_receive_callback(float (*dps)[3], uint16_t len)
{
    ...
        
    return 0;
}

res = gpio_interrupt_init();
if (res != 0)
{
    return 1;
}

res = l3gd20h_fifo_init(L3GD20H_INTERFACE_IIC, L3GD20H_ADDRESS_SDO_0, a_l3gd20h_fifo_receive_callback);
if (res != 0)
{
    (void)l3gd20h_fifo_deinit();
    (void)gpio_interrupt_deinit();

    return 1;
}

...

while (times != 0)
{

...
    
}

...

(void)l3gd20h_fifo_deinit();
(void)gpio_interrupt_deinit();

return 0;
```

#### example interrupt

```C
#include "driver_l3gd20h_interrupt.h"

uint8_t res;

static void a_l3gd20h_interrupt_receive_callback(uint8_t type)
{
    switch (type)
    {
        case L3GD20H_INTERRUPT1_Z_HIGH :
        {
            l3gd20h_interface_debug_print("l3gd20h: irq z high threshold.\n");
            
            break;
        }
        case L3GD20H_INTERRUPT1_Y_HIGH :
        {
            l3gd20h_interface_debug_print("l3gd20h: irq y high threshold.\n");
            
            break;
        }
        case L3GD20H_INTERRUPT1_X_HIGH :
        {
            l3gd20h_interface_debug_print("l3gd20h: irq x high threshold.\n");
            
            break;
        }
        default :
        {
            break;
        }
    }
}

res = gpio_interrupt_init();
if (res != 0)
{
    return 1;
}

res = l3gd20h_interrupt_init(L3GD20H_INTERFACE_IIC, L3GD20H_ADDRESS_SDO_0, 20.f, a_l3gd20h_interrupt_receive_callback);
if (res != 0)
{
    (void)l3gd20h_interrupt_deinit();
    (void)gpio_interrupt_deinit();
    
    return 1;
}

...

while (1)
{
    
...
    
}

...

(void)l3gd20h_interrupt_deinit();
(void)gpio_interrupt_deinit();

return 0;
```

### 文档

在线文档: [https://www.libdriver.com/docs/l3gd20h/index.html](https://www.libdriver.com/docs/l3gd20h/index.html)。

离线文档: /doc/html/index.html。

### 贡献

请参考CONTRIBUTING.md。

### 版权

版权 (c) 2015 - 现在 LibDriver 版权所有

MIT 许可证（MIT）

特此免费授予任何获得本软件副本和相关文档文件（下称“软件”）的人不受限制地处置该软件的权利，包括不受限制地使用、复制、修改、合并、发布、分发、转授许可和/或出售该软件副本，以及再授权被配发了本软件的人如上的权利，须在下列条件下：

上述版权声明和本许可声明应包含在该软件的所有副本或实质成分中。

本软件是“如此”提供的，没有任何形式的明示或暗示的保证，包括但不限于对适销性、特定用途的适用性和不侵权的保证。在任何情况下，作者或版权持有人都不对任何索赔、损害或其他责任负责，无论这些追责来自合同、侵权或其它行为中，还是产生于、源于或有关于本软件以及本软件的使用或其它处置。

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