#  hal库-STM32--二维云台

**Repository Path**: linsen06/hal-STM32-two-dimensional-cradle-head

## Basic Information

- **Project Name**:  hal库-STM32--二维云台
- **Description**: hal-STM32-two-dimensional-cradle-head
- **Primary Language**: C
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 1
- **Created**: 2022-07-30
- **Last Updated**: 2024-01-23

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

#  hal库-STM32--二维云台

#### 介绍
hal-STM32-two-dimensional-cradle-head
使用stm32芯片来控制两个舵机，从而来实现二维云台

舵机有多种，本文仅有固定180度舵机（TD-8120MG）


#### 舵机原理与接线
通过向舵机的信号信号线发送 **PWM** 信号来控制舵机的输出量；

一般来说，PWM的周期以及 **占空比** ，我们是可控的，所以PWM脉冲的占空比直接决定了输出轴的位置。
| 红色  | 棕色  | 黄色  |
|-----|-----|-----|
| VCC | GND | 信号线 |

需要注意的是gnd分为两根一根和vcc形成回路，一根和信号线形成回路。


#### 程序准备

1.  使用cubemx生成的源代码
    将模式选择为   **PWM Generation CHx**   随后将 **预分配系数（Prescaler）** 设置为hclk那个框中填入数字的10倍-1;将 **Counter Period ** 的值设置为 **2000** 。（这样设置的tim的频率就是50HZ）
            
    例如:
         f401是84MHZ那么预分配系数（Prescaler）就填写为840-1。
            
2.  将上面文件夹中的文件下载并加入。

3.  在 **usercradle.h** 的文件夹中修改自己的   **TIM_HandleTypeDef名称和通道** 。

#### 使用说明

1.  包含文件名
2.  直接调用 **usercradle.h** 的函数

```
void cradle_start(void);//开启pwm

void cradle_down_num(uint32_t down_num);//设置下舵机的占空比
void cradle_up_num(uint32_t up_num);//设置上舵机的占空比    ，up_num的值必须在50--250之间
void cradle_all_num(uint32_t down_num,uint32_t up_num);//同时设置上下两个的数值


void cradle_down_angle(float down_angle);//设置下需要旋转的角度
void cradle_up_angle(float up_angle);//设置上需要旋转的角度
void cradle_all_angle(float down_angle,float up_angle);//设置需要旋转的角度
```