# trajectory_tracking

**Repository Path**: linxuan_Control/trajectory_tracking

## Basic Information

- **Project Name**: trajectory_tracking
- **Description**: trajectory tracking based on MPC
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-04-27
- **Last Updated**: 2022-06-22

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# trajectory_tracking

#### 介绍
trajectory tracking based on MPC

#### 软件架构

1.  采用s函数的框架进行编写
2.  程序总体分为四个部分，函数主体，初始化函数，状态更新函数，输出函数。


#### 程序说明

1.  在输出函数中设置期望的轨迹
2.  在输出函数中设置约束条件
3.  在输出函数中设置目标速度和横摆角速度



#### 知识点

1.  s函数架构
2.  二次规划带不等式约束问题求解方法
3.  MPC（模型预测控制）
4.  轨迹跟踪一般方法