# mviz_plugins

**Repository Path**: liumengProject/mviz_plugins

## Basic Information

- **Project Name**: mviz_plugins
- **Description**: mviz_plugins是包含规控ST图、规控二维曲线图和规控SLT图的MViz插件项目
- **Primary Language**: C++
- **License**: BSD-3-Clause
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 18
- **Created**: 2023-07-07
- **Last Updated**: 2023-07-07

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# mviz_plugin介绍
mviz_plugin是包含MViz（一款华为自研的可视化工具软件）、规控ST图（包括车辆第一次ST折线图、车辆优化后的ST折线图、ST空间限速信息、多障碍物实时ST空间信息）、规控二维曲线图（包括UTM轨迹跟踪图、里程-方向盘角度跟踪曲线、纵向位置曲线（时间-里程）、纵向速度曲线（时间-纵向速度）等）和规控SLT图（车辆优化后的SLT折线图、SLT空间限速信息、多障碍物实时SLT空间信息）的可视化插件。

# 编译和安装
当前插件在Ubuntu 18.04 LTS和Ubuntu 20.04 LTS的环境中验证发布，CMake最低版本为3.10。

**1. 初始化ROS工作空间**  
    请根据Ubuntu版本，参考ROS的官方文档安装对应版本的ROS  
    Ubuntu18：[Melodic](http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu)  
    Ubuntu20：[Noetic](http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu)
- 1.1 新建并初始化ROS工作空间catkin_ws。
    ```
    mkdir -p ~/workspace/catkin_ws/src
    cd ~/workspace/catkin_ws/src
    catkin_init_workspace
    ```
- 1.2 编译。
    ```
    cd ~/workspace/catkin_ws/
    catkin_make
    ```
- 1.3 设置环境变量。
    ```
    source devel/setup.bash
    ```
- 1.4 将下载目录中的chart_plugin、custom和third_party拷贝到工作空间“~/workspace/catkin_ws/src“。

**2. 下载、编译、安装依赖包**
- 2.1 安装Qt。
    ```
    sudo apt install qt5-default
    ```

- 2.2 下载、编译Qwt依赖软件包。
    ```
    1.登录[Qwt软件包下载地址](https://sourceforge.net/projects/qwt/files/)下载安装包“qwt-6.2.0.tar.bz2“。
    2.将下载完成的安装包拷贝到“third_party/qwt-6.2.0“目录下。
    3.编译qwt，请参考“chart_plugin/doc/qwt_compile.md“文档。
    ```

- 2.3 下载、编译MathGL依赖软件包。
    ```
    1.登录[MathGL软件包下载地址](https://sourceforge.net/projects/mathgl/files/)下载安装包“mathgl-2.4.4.tar.gz“。
    2.将下载完成的安装包拷贝到“third_party/mathgl-2.4.4“目录下。
    3.编译mathgl，请参考“chart_plugin/doc/mathgl_compile.md“文档。
    ```

**3. 编译chart_plugin功能包**
- 3.1 创建工作目录并执行编译
    ```
    cd ~/workspace/catkin_ws/
    catkin_make
    ```
**4. 适配MViz**
- 4.1 将编译生成的插件库文件复制到MViz的发布包下。
    “MDC_Application_Visualizer-*“为MViz包的目录。
    ```
    cd ~/workspace/catkin_ws/
    cp devel/lib/libchart_plugin.so .../MDC_Application_Visualizer-*/rviz_plugin/lib/
    cp src/third_party/mathgl-2.4.4/mathgl-2.4.4/build/lib/libmgl* .../MDC_Application_Visualizer-*/rviz_plugin/lib/
    # 如果MViz包中已存在qwt的动态链接库，则可以不执行下面步骤
    cp src/third_party/qwt-6.2.0/qwt-6.2.0/build/lib/libqwt.so* .../MDC_Application_Visualizer-*/rviz_plugin/lib/
    ```

- 4.2 将功能包的插件图标复制到MViz的发布包下。
    ```
    cp src/chart_plugin/icons/classes/* .../MDC_Application_Visualizer-*/rviz_plugin/share/rviz_plugin/icons/classes/
    ```
- 4.3 修改MViz的发布包下的“plugin_description.xml“文件。
    1.打开功能包下的文件“src/chart_plugin/plugin_description.xml“。
    2.将“src/chart_plugin/plugin_description.xml“文件的内容复制到MViz的发布包下的文件“.../MDC_Application_Visualizer-*/rviz_plugin/share/rviz_plugin/plugin_description.xml“的末尾处。

- 4.4 重新启动MViz，在MViz界面的Displays面板区域，单击“Add“，在“Create visualization“窗口可以找到插件CurveDisplay（规控二维曲线图插件）和StSpaceDisplay（规控ST图插件）。
    ```
    cd .../MDC_Application_Visualizer-*
    ./run.py
    ```

# 开源协议
遵循BSD-3开源许可协议。

# 联系我们
- 技术支持
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