# stm32-motor-pid **Repository Path**: lycchang/stm32-motor-pid ## Basic Information - **Project Name**: stm32-motor-pid - **Description**: 从PWM输出、正交编码器测速到PID速度环、位置环、串级控制... - **Primary Language**: C - **License**: AGPL-3.0 - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 0 - **Forks**: 93 - **Created**: 2023-07-25 - **Last Updated**: 2023-07-25 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README # stm32-motor-pid #### 介绍 从PWM输出、正交编码器测速到PID速度环、位置环、串级控制... #### 板子信息 本项目使用STM32F407VET6开发板进行实验 ![](./pic/pcb-board.png) #### 项目结构 预先阅读文章：[编码器计数原理与电机测速原理——多图解析](https://zhuanlan.zhihu.com/p/350368518) ![](./pic/0.png) ##### 实验1 PWM输出实验 文章：[电机控制基础——定时器基础知识与PWM输出原理](https://zhuanlan.zhihu.com/p/351564974) ![](./pic/1.png) ##### 实验2 输入捕获实验 文章：[电机控制基础——定时器捕获单输入脉冲原理](https://zhuanlan.zhihu.com/p/353482805) ![](./pic/2.png) ##### 实验3 正交编码器实验 文章：[电机控制基础——定时器编码器模式使用与转速计算](https://zhuanlan.zhihu.com/p/355346491) ![](./pic/3.png) 视频： ![](./pic/3-2.png) ##### 实验4 速度控制PID 文章：[电机控制进阶1——PID速度控制](https://zhuanlan.zhihu.com/p/373402745) ![](./pic/4.png) 视频： ![](./pic/4-2.png) ##### 实验5 位置控制PID 文章：[电机控制进阶2——PID位置控制](https://zhuanlan.zhihu.com/p/374961047) ![](./pic/5.png) 视频： ![](./pic/5-2.png) ##### 实验6 串级PID 位置+速度控制 文章：[电机控制进阶3——PID串级控制](https://www.bilibili.com/read/cv11722924) ![](./pic/6.png) 视频： ![](./pic/6-2.png) #### 野火上位机串口协议介绍 文章：[电机PID控制补充篇-野火上位机串口协议介绍](https://www.bilibili.com/read/cv17179003) 串口协议的定义参考野火论坛的介绍： ##### 指令包格式 串口数据是通过一包一包的数据发送的，每一包的数据格式如下： | 字节数 | 名称 | 内容 | | ---------- | -------- | -------------- | | **4bytes** | 包头 | **0x59485A53** | | 1bytes | 数据通道 | 0xXX | | **4bytes** | 包长度 | 0xXXXXXXXX | | 1bytes | **指令** | **0xXX** | | 1bytes | 参数1 | 0xXX | | ... | ... | ... | | 1bytes | 参数n | 0xXX | | 1bytes | 校验和 | 0xXX | 说明： 1. 所有多字节的**低字节**在前（关于高低字节或数据大小端的介绍，可参考：） 2. 包头固定为四字节的**0x59485A53** 3. 通道地址1到5对应软件上的CH1到CH5，**CH1为0x01**，CH2为0x02 4. 包长度为从包头到校验的**所有数据长度** 5. 指令为相应的**功能码** 6. 参数为指令**需要参数时加入** 7. 校验为校验和方式——8位 ##### 指令分类 上述数据格式中，需要重点关注的是“指令”这一字段，它表明了这一包数据的具体含义。 另外，串口数据包括**下发数据**和**上传数据**，下发数据就是野火PID助手按照协议包格式向板子发送串口数据，上传数据就是板子按照协议包格式向野火PID助手送串口数据。 ###### 下发数据 野火PID助手**下发**设定的数据或指令到板子中 | 功能 | 指令 | 参数 | | ------ | -------- | -------- | | PID | **0x10** | 3个float | | 目标值 | **0x11** | 1个int | | 启动 | **0x12** | 无 | | 停止 | **0x13** | 无 | | 复位 | **0x14** | 无 | | 周期 | **0x15** | 1个uint | ###### 上传数据 板子**上传**数据或指令到野火PID助手 | 功能 | 指令 | 参数 | | ------ | -------- | -------- | | 目标值 | **0x01** | 1个int | | 实际值 | **0x02** | 1个int | | PID | **0x03** | 3个float | | 启动 | **0x04** | 无 | | 停止 | **0x05** | 无 | | 周期 | **0x06** | 1个uint | #### 软件工具 tools文件夹下： - 野火多功能调试助手（可以调试PID） - 正点原子的XCOM串口助手 #### 推荐学习 - B站相关视频： - 个人博客： , - 知乎： - 微信公众文章：![](./pic/wxgzh.png) 感谢支持~