# 自主无人机知识库

**Repository Path**: maxibooksiyi/auto_drone_wiki

## Basic Information

- **Project Name**: 自主无人机知识库
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 3
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-01-25
- **Last Updated**: 2025-06-18

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: myself

## README

# 自主无人机知识库

从机载端电脑可以得到视觉SLAM输出的位姿，可以通过mavlink 协议的VISION_POSITION_ESTIMATE或者ODOMETRY消息输入给飞控，区别在于VISION_POSITION_ESTIMATE只包含位置信息，而ODOMETRY还可以得到速度、姿态和姿态角速度等。(https://mp.weixin.qq.com/s/oZUtYYp7013etqdoYD-xRg)  

目前基于SLAM位姿飞PX4定点，PX4文档里有详细说明，具体改哪些参数  
https://docs.px4.io/main/zh/computer_vision/visual_inertial_odometry.html  
![输入图片说明](picture/%E5%9B%BE%E7%89%87202501251456.png)  

所有PX4飞控参数说明可见   
https://docs.px4.io/main/zh/advanced_config/parameter_reference.html#SDLOG_PROFILE  

/mavros/vision_pose/pose的话题里面需要有时间戳赋值。否则飞控不会用好像，切不进定点。  

启动px4.launch之后有时会遇到imu话题只有/mavros/imu/data发出来，而且话题频率只有15hz，/mavros/imu/data_raw话题没有发出来，可以通过下面命令使得/mavros/imu/data_raw话题发出来而且话题频率在200hz左右。这么做主要是给vins使用。但是/mavros/imu/data话题还是在15hz，这个不影响，vins是订阅/mavros/imu/data_raw话题。下面这个命令飞控重启后就会失效，需要重新运行。
```
rosrun mavros mavcmd long 511 105 5000 0 0 0 0 0
```

切不进offboard的常见原因之一：COM_OF_LOSS_T 参数为0 ，改为非0即可。

遇见很多次了，代码等都没有问题的情况下（以前在其他机子上飞得没有问题），仍切不进offboard，很可能是COM_OF_LOSS_T 参数为0 ，改为非0即可。

看了下PX4官方手册,offboard参数就这几个 

http://docs.px4.io/main/zh/flight_modes/offboard.html  
![输入图片说明](picture/3bc5a4b2c09df4f770aa0b4c0621216e.png)  

http://docs.px4.io/main/zh/advanced_config/parameter_reference.html#COM_OF_LOSS_T  
![输入图片说明](picture/6e6dfeb0957679fa95479ae83eab7381.png)  

mavlink1和mavlink2的帧结构可以看这里 https://mavlink.io/en/guide/serialization.html  
![输入图片说明](picture/63d228c9_8668676.png)  
![输入图片说明](picture/b504a710_8668676.png)