# ext2-ul-motorFaceFuture

**Repository Path**: mind-plus/ext2-ul-motorFaceFuture

## Basic Information

- **Project Name**: ext2-ul-motorFaceFuture
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-08-31
- **Last Updated**: 2026-09-20

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: MindPlus-Ext2

## README

# FACEFUTURE 电机控制

![cover](extension/public/cover.png)

`FACEFUTURE 电机控制`（`motorFaceFuture`）是一个适用于 Mind+ V2 上传模式的执行器扩展。
该扩展支持初始化电机、原始 PWM 控制、功率控制、闭环转速控制、机器人直线移动与转向控制、编码器计数与转速读取等功能，可用于 FACEFUTURE 机器人的电机闭环控制与运动控制等应用场景。

支持以下产品 / 型号：

- FACEFUTURE 带编码器直流电机

## 积木

扩展提供的主要积木如下：

|类型|积木功能|
|---|---|
|命令|初始化电机，设置电机 1/2 极性（正转/反转）|
|命令|原始 PWM 控制电机，设置电机 1/2 速度|
|命令|功率控制电机，设置电机 1/2 功率（%）和持续时间（毫秒）|
|命令|闭环控制电机，设置电机 1/2 转速（RPM）和持续时间（毫秒）|
|命令|机器人直线移动，设置速度（RPM）和圈数|
|命令|机器人转向（左转/右转），设置速度（RPM）和圈数|
|命令|停止所有电机|
|命令|更新定时器（闭环控制必需）|
|命令|重置指定电机或所有电机的编码器计数|
|数值|获取电机转速（RPM）|
|数值|获取电机编码器计数|

## 示例程序

以下为扩展的基础使用示例：

> 注意：以下步骤仅根据现有积木定义和生成代码整理，尚未经过真实硬件测试，仅供参考，不代表已验证可用。

1. 使用“初始化电机”积木设置电机 1/2 的极性。
2. 使用“更新定时器”积木启动闭环控制所需的定时器。
3. 使用“闭环控制电机”“机器人直线移动”或“机器人转向”积木控制电机运动，并用“获取电机转速”“获取电机编码器计数”积木查看反馈。

## 支持列表

|主板型号|实时模式|ArduinoC|MicroPython|备注|
|---|:---:|:---:|:---:|---|
|dev-DFRobot-microbitV2|||||
|dev-DFRobot-arduinoLeonardo|||||
|dev-DFRobot-arduinoUno||✓||上传模式|
|dev-DFRobot-arduinoNano||✓||上传模式|
|dev-DFRobot-handpyEsp32|||||
|dev-DFRobot-arduinoMega2560|||||
|dev-DFRobot-firebeetleEsp32|||||
|dev-DFRobot-firebeetleEsp32E|||||
|dev-DFRobot-unihikerK10|||||

## 更新日志

### V4.1.1

- 扩展库迁移

## 开发指南

更详细的 Mind+ V2 扩展开发说明请参考：[Mind+官方扩展开发文档](https://mindplus.dfrobot.com.cn/mp2/Extensions/)

## V1 原始库来源

本库迁移自 Mind+ V1（1.x）用户库，保留 `compatibilityId` 字段以兼容旧版工程。

- compatibilityId：`facefuture-tsc-motor-thirdex`
- 原作者：facefuture
- 原始仓库：无