# Tactile Sensor

**Repository Path**: mubaigao/tactile-sensor

## Basic Information

- **Project Name**: Tactile Sensor
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Python
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2021-11-30
- **Last Updated**: 2022-03-07

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Tactile Sensor

#### 介绍
以下是应用于单目触觉传感器的代码

#### 硬件内容
包括一个USB单目摄像头，和环氧树脂制作成的传感器外壳


#### 安装教程

1.  安装单目USB驱动 下载资料详见 https://github.com/ros-drivers/usb_cam
2.由于用到了opencv 的aruco模块，所以要：  
pip install opencv-python  
pip install opencv-contrib-python  
  


#### 使用说明
1.启动usb免驱相机  
 （roscore）  
  cd catkin_ws/  
  source devel/setup.bash   
  roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch  

2. 终端运行 python 2subvedio.py  标记检测程序，发布散点坐标的话题名为pointcloud_info  

3. 终端运行 python3 2pose3d.py   绘制三维散点图像的程序，创建suscriber，接收/pointcloud_info话题中的数据  

4. 终端运行 python3 2.2pose3d.py   获取各标记点的空间坐标，并以二级数组形式表示出来，创建suscriber，接收/pointcloud_info话题中的数据  

5. 运行python displacement.py 查看估计的接触位置，并计算和真值比较的偏移量  

6. 运行python orignal.py  查看原始状态下的零点偏移量（正常状态下应该为（0，0，0））  

优化：第四和第五步可直接通过运行 python3 2.2pose3d-copy.py实现 且最终结果考虑了零点偏移量的效果