# DiffPhysDrone

**Repository Path**: nameiscs/DiffPhysDrone

## Basic Information

- **Project Name**: DiffPhysDrone
- **Description**: DiffPhysDrone
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-07-30
- **Last Updated**: 2026-06-03

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 使用该代码进行gazebo仿真和实机实验

（1）安装环境

* PyTorch: 2.2.2
* Python: 3.11
* CUDA: 11.8

（2）安装quad_sim
```
pip install -e src
```

（3）训练网络
```
# For multi-agemt
python main_cuda.py $(cat configs/multi_agent.args)
# For single-agemt
python main_cuda.py $(cat configs/single_agent.args)
```

（4）测试

* 安装drone_ws
```
git clone https://gitee.com/nameiscs/drone_ws.git
```

* 需要构建一个有深林的地图，可以参照
```
https://github.com/HongbiaoZ/autonomous_exploration_development_environment.git
```

找到/autonomous_exploration_development_environment/src/vehicle_simulator
/world/目录下可以找到所需要的环境forest.world

将其放到drone_ws/src/simulator/world目录下，同时还需要根据[cmu-exploration](https://www.cmu-exploration.com/)下载对应的model，并将其放入drone_ws/src/simulator/model下，才能运行forest.world，否则出现卡死情况

目录下的eval_px4.py是仿真和实际测试代码，在实际测试时，需要根据实际情况更改深度图的scale，否则深度值不准，网络输出不对，对于eval_airsim.py则是官方给的基于airsim的测试代码，可以参考

目录下的px4是官方给的基于flightmare的测试代码，eval_px4.py基于此更改，且将源代码最终输出角速度更改为输出加速度，若需要输出角速度的可以查看源代码

训练得到的参数保存在run/目录下