# ailibot_firmware

**Repository Path**: ncnynl/ailibot_firmware

## Basic Information

- **Project Name**: ailibot_firmware
- **Description**: 发布ailibot的官方稳定固件，三个分支分别对应teensy，stm32f103，stm32f407核心板，支持在线更新固件
- **Primary Language**: Shell
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-06-26
- **Last Updated**: 2023-11-24

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ailibot_firmware

#### 介绍
发布ailibot的官方稳定固件，支持在线更新固件


#### 软件架构



```
Ailibot_firmware
- teensy_ros1    #针对ros1的固件  （淘汰）
- stm32f103_ros1 #针对ros1的固件 （当前版本）
- stm32f407_ros1 #针对ros1的固件  （开发中）
- stm32f407_ros2 #针对ros2的固件 （开发中）
```


#### 安装教程

#根据对应驱动板核心板类型，下载对应固件


```
git clone -b stm32f407_ros1 https://gitee.com/ncnynl/ailibot_firmware
或者
git clone -b stm32f407_ros2 https://gitee.com/ncnynl/ailibot_firmware
```




#### ROS1使用说明

利用stm32flash通过串口实现固件烧录
1. 刷机前运行，进入刷机状态


```
./stm32_in_bootloader.sh
```


2. 进行刷机,默认使用ailibot_stm32_stable.bin
这个固件是软连接，指向最新的版本，ailibot_stm32_stable.bin -> ailibot_stm32_stable_ros1_v1.0.0.bin

```
./stm32flash.sh
```

3. 刷机后，退出刷机状态

```
./stm32_out_bootloader.sh
```

4. 运行底盘，确认是否正确通信

- 针对ros1

```
roslaunch ailibot_bringup test.launch 
```

#### ROS2使用说明

利用stm32flash通过串口实现固件烧录
1. 刷机前运行，进入刷机状态

```
./stm32_in_bootloader.sh
```

2. 进行刷机,默认使用ailibot_stm32_stable.bin
这个固件是软连接，指向最新的版本，`ailibot_stm32_stable.bin -> ailibot_stm32_stable_ros2_v1.0.0.bin`

```
./stm32flash.sh
```

3. 刷机后，退出刷机状态

```
./stm32_out_bootloader.sh
```

4. 运行底盘，确认是否正确通信

- 针对ros2

```
ros2 launch ailibot_bringup test.launch 
```