# lslidar_ros2 **Repository Path**: ncnynl/lslidar_ros2 ## Basic Information - **Project Name**: lslidar_ros2 - **Description**: 镭神16线雷达ros2驱动 - **Primary Language**: Unknown - **License**: Apache-2.0 - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 0 - **Forks**: 0 - **Created**: 2022-09-29 - **Last Updated**: 2024-05-29 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README ### LSLIDAR_CX_V3.0.2_220809_ROS2驱动说明 ## 1.工程介绍 ​ LSLIDAR_CX_V3.0.2_220809_ROS2为linux环境下雷达ros2驱动，适用于镭神c16/c32, 1212字节/1206字节,2.6/2.8/3.0版本的雷达 ，程序在ubuntu 20.04 ros foxy和ubuntu 20.04 ros galactic下测试通过。 ## 2.依赖 1.ubuntu 20.04 ros foxy/ubuntu 20.04 ros galactic 2.ros依赖 ```bash # 安装 sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-pcl-ros ros-$ROS_DISTRO-pluginlib ros-$ROS_DISTRO-pcl-conversions ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-updater ros-$ROS_DISTRO-nodelet ``` 3.其他依赖 ~~~bash sudo apt-get install libpcap-dev ~~~ ## 3.编译与运行： ~~~shell mkdir -p ~/lslidar_ws/src cd ~/lslidar_ws/src 把驱动压缩包拷贝到src目录下，并解压 cd ~/lslidar_ws colcon build source install/setup.bash #启动单个c32雷达,分为1212字节雷达和1206字节雷达，启动的时候注意修改lslidar_driver/params/lslidar_c32.yaml文件中packet_size参数 ros2 launch lslidar_driver lslidar_c32_launch.py #启动两个c32雷达,分为1212字节雷达和1206字节雷达，启动的时候注意修改lslidar_driver/params/lslidar_c32_1.yaml和lslidar_c32_2.yaml文件中packet_size参数 ros2 launch lslidar_driver lslidar_c32_double_launch.py #启动单个c16雷达,分为1212字节雷达和1206字节雷达，启动的时候注意修改lslidar_driver/params/lslidar_c16.yaml文件中packet_size参数 ros2 launch lslidar_driver lslidar_c16_launch.py #启动两个c16雷达，分为1212字节雷达和1206字节雷达，启动的时候注意修改lslidar_driver/params/lslidar_c16.yaml和lslidar_c16.yaml文件中packet_size参数 ros2 launch lslidar_driver lslidar_c16_double_launch.py ~~~ ## 4.launch 文件参数说明： ~~~shell /c32/lslidar_driver_node: ros__parameters: packet_size: 1206 #雷达数据包长度(字节)，填1212/1206 device_ip: 192.168.1.200 #雷达ip msop_port: 2368 #数据包目的端口 difop_port: 2369 #设备包目的端口 frame_id: laser_link #坐标系id add_multicast: false #是否开启组播模式。 group_ip: 224.1.1.2 #组播ip地址 use_gps_ts: true #雷达是否使用gps或ptp授时，使用改为true lidar_type: c32 #c16表示机械式16线雷达；c32表示机械式32线雷达 c16_type: c16_2 #c16_2表示16线垂直角度分辨率为2度的雷达，c16_1表示16线垂直角度分辨率为1.33度的雷达 c32_type: c32_2 #c32_2表示32线垂直角度分辨率为1度的雷达，c32_1表示32线垂直角度分辨率为0.33度的雷达 c32_fpga_type: 3 #3表示32线fpga为2.7\2.8\3.0的版本的雷达，2表示32线fpga为2.6的版本的雷达 min_range: 0.3 #单位，米。雷达盲区最小值，小于此值的点被过滤 max_range: 200.0 #单位，米。雷达盲区最大值 ，大于此值的点被过滤 distance_unit: 0.4 #雷达距离分辨率 angle_disable_min: 0 #雷达裁剪角度开始值 ，单位0.01° angle_disable_max: 0 #雷达裁剪角度结束值，单位0.01° scan_num: 16 #laserscan线号 topic_name: lslidar_point_cloud #点云话题名称，可修改 publish_scan: false #是否发布scan pcl_type: false #点云类型，默认false点云中的点为xyzirt字段。改为true，点云中的点为xyzi字段。 coordinate_opt: false #默认false 雷达零度角对应点云方向 #pcap: /home/chris/Documents/leishen/1212bytes_c32/gps.pcap #pcap包路径，加载pcap包时打开此注释 ~~~ ### 组播模式： - 上位机设置雷达开启组播模式 - 修改launch文件以下参数 ~~~shell add_multicast: true #是否开启组播模式。 group_ip: 224.1.1.2 #组播ip地址 ~~~ - 运行以下指令将电脑加入组内（将指令中的enp2s0替换为用户电脑的网卡名,可用ifconfig查看网卡名) ~~~shell ifconfig sudo route add -net 224.0.0.0/4 dev enp2s0 ~~~ ### 离线pcap模式： - 把录制好的pcap文件，拷贝到cx_4.0_ws/src/lslidar_ros/lslidar_driver/pcap文件夹下。（cx_4.0_ws是ros工作空间,根据实际工作空间修改） - 修改launch文件以下参数 ~~~shell #取消注释 pcap: /home/chris/Documents/leishen/1212bytes_c32/gps.pcap #pcap包路径，加载pcap包时打开此注释 ~~~ ### pcl点云类型： - 修改launch文件以下参数 ~~~shell pcl_type: false #点云类型，默认false点云中的点为xyzirt字段。改为true，点云中的点为xyzi字段。 ~~~ - 默认false为自定义点云类型，定义参考lslidar_driver/include/lslidar_driver.h头文件 - 改为true,为pcl自带类型 : ~~~shell pcl::PointCloud ~~~ ## FAQ Bug Report Original version : LSLIDAR_CX_1212BYTES_V3.0.1_220719_ROS2 Modify: original version Date : 2022-07-19 ----------------------------------------------------------------------------------------- Original version : LSLIDAR_CX_V3.0.2_220809_ROS2 Modify: 1.兼容1212字节和1206字节 3.0版本c16/c32雷达 Date : 2022-08-09