# walking_application

**Repository Path**: ncnynl/walking_application

## Basic Information

- **Project Name**: walking_application
- **Description**: walking机器人仿真代码

此仿真是涉及到walking_application相对独立的仿真程序.
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 14
- **Forks**: 2
- **Created**: 2022-05-18
- **Last Updated**: 2025-06-01

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# walking_application

#### 介绍
walking机器人仿真代码

具体使用方法参考: 
https://www.ncnynl.com/archives/202201/4870.html

此仿真是涉及到walking_application相对独立的仿真程序.
从walking机器人仿真教程-加载不同的gazebo世界
到walking机器人仿真教程-应用-自动查找ArUco Marker位置进行自主对接
之间仿真实现.

#### 软件架构


- ubuntu 20.04 
- ros2 galactic

#### 快速部署代码

 - 使用开源代码部署工具RCM命令行进行安装, [RCM软件安装参考](http://www.ncnynl.com/archives/202206/5317.html)
 - 安装RCM

```
curl https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash -
```

 - 安装walking仿真源码

```
 rcm walking_application install_walking_application
```

 - 确认后下载并编译工作空间, [具体脚本代码参考](https://gitee.com/ncnynl/commands/blob/master/commands_extra/walking_application/shell/install_walking_application.sh)

#### 使用说明

具体使用方法参考: 
https://www.ncnynl.com/archives/202201/4870.html

```
walking机器人仿真教程-加载不同的gazebo世界
walking机器人仿真教程-应用-发送路径进行导航实现田地作物检查
walking机器人仿真教程-应用-单点导航实现小镇送货
walking机器人仿真教程-应用-多点导航实现咖啡店内配送
walking机器人仿真教程-应用-多点导航实现办公室内取件和配送
walking机器人仿真教程-应用-利用Regulated Pure Pursuit插件实现导航
walking机器人仿真教程-应用-单点目标点实现对象跟随
walking机器人仿真教程-应用-设置限速区实现仓库里指定区域速度限制
walking机器人仿真教程-应用-多点导航实现房间内巡逻检查
walking机器人仿真教程-应用-设置禁区实现仓库内特别区域禁行
walking机器人仿真教程-应用-指定车道导航
walking机器人仿真教程-rosbag录制和播放
walking机器人仿真教程-应用-使用直线路径规划器插件实现导航
walking机器人仿真教程-应用-实时加载地图实现多楼层导航
walking机器人仿真教程-应用-低电量自动导航到充电位置
walking机器人仿真教程-应用-低电量实现自主对接充电
walking机器人仿真教程-应用-使用ARTag固定位置实现自主对接
walking机器人仿真教程-应用-自动查找ArUco Marker位置进行自主对接
```