# Py-Apple Structure 开源四足机械结构

**Repository Path**: net-man/py-apple-structure

## Basic Information

- **Project Name**: Py-Apple Structure 开源四足机械结构
- **Description**: 国内镜像：灯哥开源的，可用于搭载 Py-Apple Controller 控制器和 Py-Apple Dynamics 四足控制软件的机械结构项目。目前包含有两种构型的机器狗（串联腿/并连腿），均可完美适配现有开源程序。机械结构经过长时间生产认证，结构稳定，安装简易。
 本着开源共享精神，github访问下载太慢，所以同步到国内服务器，如有侵犯请联系博主删除！
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: https://gitee.com/net-man/py-apple-quadruped-robot
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 4
- **Forks**: 1
- **Created**: 2020-11-20
- **Last Updated**: 2024-06-07

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Py-Apple Structure 开源四足机械结构

## 1 简介

  灯哥开源的，可用于搭载 **Py-Apple Controller 控制器**和 **Py-Apple Dynamics** 四足控制软件的机械结构项目。目前包含有两种构型的机器狗（串联腿/并连腿），均可完美适配现有开源程序。机械结构经过长时间生产认证，结构稳定，安装简易。

  **喜欢项目的话，请B站一键三连并 Star 项目哦**

## 2 **菠萝开源四足机器人项目的组成**

  您现在浏览的是[**菠萝开源四足机器人项目**](https://github.com/ToanTech/py-apple-quadruped-robot)的其中一个分项目的 Github **菠萝动力开源四足机械结构（Py-Apple Structure）**。**菠萝开源四足机器人项目**，是一个大型全套四足机器人开源项目。主要由三个分项目构成：

- [Py-Apple Dynamics 系列 开源四足控制软件](https://github.com/ToanTech/py-apple-dynamics)
- [Py-Apple Controller 系列 开源四足万能控制器](https://github.com/ToanTech/py-apple-controller)
- Py-Apple Structure 系列 开源四足机械结构（即本项目）

## 3 用户支持和讨论论坛

- 用户支持QQ群**（桌面级四足机器狗交流群 PY PY DOG）：1071643412**
- 讨论论坛（机器狗工坊）：http://www.leggedrobot.cn/forum.php?mod=forumdisplay&fid=44

## 4 Py-Apple Structure 项目搭建方法

- 第一步：根据用途和需求，下载本 Github 中你需要的机械结构（串联腿/并连腿）
- 第二步：项目提供 STP 可编辑文件及 STL 可直接3D打印文件，你可以选择通过这些文件修改或直接打印出整个机器人
- 第三步：根据对应机械结构中的机械零件表，购买对应机械零配件
- 第三步：根据[教程1](https://www.bilibili.com/video/BV1Sk4y1d7RH/) [教程 2](https://www.bilibili.com/video/BV1kf4y127yh/) 和 [教程3](https://www.bilibili.com/video/BV1Wz411e7SH/) ，综合三个视频，安装最新四足机器人机械结构
- 第四步：安装电控元器件，烧录程序。具体方法参照[Py-Apple Controller 项目 Github](https://github.com/ToanTech/py-apple-controller) 和[Py-Apple Dynamics 项目 Github](https://github.com/ToanTech/py-apple-dynamics)中的陈述

## 5 开源开发信息

- Py-Apple Structure Github仓库：https://github.com/ToanTech/py-apple-structure
- 菠萝狗开源四足机器人项目开发者交流QQ群：<u>**960502665**</u>

## 6 Py-Apple Structure  贡献者

- [点击查看贡献者列表](contributors_m.md)

## 7 如何参与到 Py-Apple Structure 开源项目开发团队中

-  Py-Apple Structure 项目是开源的，我们鼓励参与修改和贡献新的机械结构：[点击查看如何在Py-Apple Structure Github 仓库中贡献的指导](http://www.leggedrobot.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=50&extra=page%3D1)
-  需要的功能设想和bug可以发布到 Issue list [点击进入 ISSUE LIST](https://github.com/ToanTech/py-apple-structure/issues)
-  有其他参与问题需要联系项目管理及贡献者 ：[点击查看联系方式](contributors_m.md)

## 8 开源协议

**Py-Apple Structure** 项目采用 Apache 许可证，版本 2.0

[点击查看完整协议文档](LICENSE)

## 9 当前 Py-Apple Structure 版本特点

  目前的最新的版本是 **Py-Apple Structure V7.0** 。版本分为两个，分别为 ： **Py-Apple Structure V7.0 串联腿**和 **Py-Apple Structure V7.0 并联腿**，分别对应八自由度串联腿和并连腿的机械结构。

#### 9.1 Py-Apple Structure V7.0 串联腿

- 完善稳定的机械结构，经过多次生产验证，支持大腿轴承安装，提升了整体运动部件的强度和刚度。
- 更加耐用
- 机身三段式安装，安装快速简易
- 腿部快速安装，安装快速简易
- 外观仿 MIT cheetah

#### 9.2 Py-Apple Structure V7.0 串联腿

- 完善稳定的机械结构，经过多次生产验证，支持大腿轴承安装，提升了整体运动部件的强度和刚度。
- 更加耐用
- 外观仿 Stanford Doggo