# px4-dev-bucket **Repository Path**: nextpilot/px4-dev-bucket ## Basic Information - **Project Name**: px4-dev-bucket - **Description**: PX4飞控二次开发全家桶,我们基于WSL2+Ubuntu创建了PX4开发环境并提供了系统镜像,里面包括了各类官方文档资料、网站镜像、源码,使开发者不需要任何额外配置就可以快速进行学习和开发 - **Primary Language**: Unknown - **License**: BSD-3-Clause - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 4 - **Forks**: 2 - **Created**: 2024-08-26 - **Last Updated**: 2025-06-13 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README # px4-dev-bucket ## 介绍 ​ PX4飞控二次开发全家桶,我们基于WSL2+Ubuntu创建了PX4开发环境并提供了系统镜像,里面包括了各类官方文档资料、网站镜像、源码,避免拉取代码、环境配置等繁琐步骤,使开发者不需要任何额外配置就可以快速进行学习和开发,节省大量时间。 ​ 我们将本文档放到了gitee,仓库地址:https://gitee.com/nextpilot/px4-dev-bucket.git,欢迎大家关注。 > **本项目由Nextpilot创建并提供技术支持。** ## 安装WSL ​ WSL(Windows Subsystem for Linux)是Windows的一项功能,使用户无需安装单独的虚拟机或双系统就能够直接在Windows下无缝启动Linux环境。 ​ 而WSL2相较于WSL1,在托管 VM 内使用实际的 Linux 内核、支持完整的系统调用兼容性以及跨 Linux 和 Windows 操作系统的性能。详细资料请参考官网https://learn.microsoft.com/zh-cn/windows/wsl/。 ​ 具体安装请参考:https://learn.microsoft.com/zh-cn/windows/wsl/install。 ## 安装系统镜像 ### 下载开发系统镜像 ​ 我们将系统镜像(系统镜像名称为ubuntu22.04-px4-v1.14)放到了网盘,大家可以选择下载: - 阿里云盘(推荐): - 百度网盘: **待上传。** ### 导入系统镜像 1. 在D盘创建一个`wsl2`文件夹,避免占用C盘空间; 2. 导入系统镜像 命令格式为`wsl --import `。其中参数解释如下: - Distribution Name:指定创建分发版的名称,例如ubuntu-22.04-px4; - InstallLocation:安装位置,这里选择刚创建的D盘下的wsl2文件夹; - FileName:镜像位置,也就是上一步你保存的镜像路径; 例如命令如下: ```bash wsl --import ubuntu-22.04-px4 D:\wsl2 D:\wsl2\ubuntu.tar ``` ### 启动系统镜像 1. **启动** - 启动方式一:在Windows搜索框下输入ubuntu就会弹出Ubuntu启动程序,选择**ubuntu-22.04-px4**即可; - 启动方式二:如果安装了[Windows终端](https://learn.microsoft.com/zh-cn/windows/terminal/install),那么启动Windows终端后,在创建新选项卡时选择**ubuntu-22.04-px4**即可。 2. **修改默认用户** **注意:分发版启动之后往往是root用户,为了恢复原先用户,需要进行如下操作:** - 启动ubuntu分发版后,编辑/etc/wsl.conf文件,在文件头添加如下内容 ```bash [user] default=nextpilot ``` > 这里nextpilot是迁移前就创建的默认用户名,根据情况改为你自己的用户名即可。 - 重启分发版 先关闭wsl。 ```bash wsl --shutdown ``` 然后重新打开Ubuntu即可。 ## 如何使用 ### 账号密码 ​ 系统默认用户名和密码都为nextpilot。 ### 目录说明 所有的相关文件、代码都放到了**~/Desktop**目录了。包括了如下文件夹: - PX4-Autopilot:PX4源码; - QGroundControl_v4.2.4.AppImage:地面站软件; - user_guide:各种帮助文档; ### 代码编译 具体可以参考:[PX4-V1.14开发笔记(2):编译代码 - 知乎 (zhihu.com)](https://zhuanlan.zhihu.com/p/716253164) ### 使用帮助文档 ​ 为了方便开发者能够随时随地的查阅资料,我们将无人机相关的开发网站部署在了本地,不需要联网就能够快速打开相关资料网站,非常方便。 ​ 下载地址: 通过网盘分享的文件:PX4开发环境全家桶 链接: https://pan.baidu.com/s/1_3hvpdFgmxBrjACcSdoXxg 提取码: next ​ 目前收录的帮助文档有: - docs.px4.io - mavlink.io - mavsdk.mavlink.io - docs.ros2.org 我们会将新增的帮助文档放到网盘,请查看并下载。 #### 启动服务器 ​ 启动Ubuntu后,进入任意一个帮助文档的目录,然后通过python命令启动网页服务器即可。例如打开px4帮助文档网站: ```bash $ cd user_guide/docs.px4.io $ python3 -m http.server 8000 ``` #### 打开网页 ​ 打开浏览器,输入http://localhost:8000/,即可打开网页。 ​ 我们默认使用WSL2安装Ubuntu,在Ubuntu下启动服务器后,如果在Windows浏览器下访问网站,需要在Windows中进行以下配置: 1. 在资源管理器中,打开用户目录,一般为`C:\Users\<你的用户名>`; 2. 新建一个`.wslconfig`文件; 3. 添加如下内容,设置镜像网络: ```bash [wsl2] networkingMode=mirrored ``` 4. 关闭WSL,在cmd终端输入`wsl --shutdown`,等待8秒后重新进入WSL下Ubuntu即可。