README.md · NextPilot/px4-dev-bucket

# px4-dev-bucket

## 介绍
        PX4飞控二次开发全家桶，我们基于WSL2+Ubuntu创建了PX4开发环境并提供了系统镜像，里面包括了各类官方文档资料、网站镜像、源码，避免拉取代码、环境配置等繁琐步骤，使开发者不需要任何额外配置就可以快速进行学习和开发，节省大量时间。

我们将本文档放到了gitee，仓库地址：https://gitee.com/nextpilot/px4-dev-bucket.git，欢迎大家关注。

> **本项目由Nextpilot创建并提供技术支持。**

## 安装WSL

WSL（Windows Subsystem for Linux）是Windows的一项功能，使用户无需安装单独的虚拟机或双系统就能够直接在Windows下无缝启动Linux环境。

而WSL2相较于WSL1，在托管 VM 内使用实际的 Linux 内核、支持完整的系统调用兼容性以及跨 Linux 和 Windows 操作系统的性能。详细资料请参考官网https://learn.microsoft.com/zh-cn/windows/wsl/。

具体安装请参考：https://learn.microsoft.com/zh-cn/windows/wsl/install。

## 安装系统镜像

### 下载开发系统镜像

我们将系统镜像（系统镜像名称为ubuntu22.04-px4-v1.14）放到了网盘，大家可以选择下载：

- 阿里云盘（推荐）：

- 百度网盘：

**待上传。**

### 导入系统镜像

1. 在D盘创建一个`wsl2`文件夹，避免占用C盘空间；

2. 导入系统镜像

命令格式为`wsl --import <Distribution Name> <InstallLocation> <FileName>`。其中参数解释如下：

- Distribution Name：指定创建分发版的名称，例如ubuntu-22.04-px4；

- InstallLocation：安装位置，这里选择刚创建的D盘下的wsl2文件夹；

- FileName：镜像位置，也就是上一步你保存的镜像路径；

例如命令如下：

```bash
wsl --import ubuntu-22.04-px4 D:\wsl2     D:\wsl2\ubuntu.tar
```

### 启动系统镜像

1. **启动**

- 启动方式一：在Windows搜索框下输入ubuntu就会弹出Ubuntu启动程序，选择**ubuntu-22.04-px4**即可；
- 启动方式二：如果安装了[Windows终端](https://learn.microsoft.com/zh-cn/windows/terminal/install)，那么启动Windows终端后，在创建新选项卡时选择**ubuntu-22.04-px4**即可。

2. **修改默认用户**

**注意：分发版启动之后往往是root用户，为了恢复原先用户，需要进行如下操作：**

- 启动ubuntu分发版后，编辑/etc/wsl.conf文件，在文件头添加如下内容

```bash
[user]
default=nextpilot
```

> 这里nextpilot是迁移前就创建的默认用户名，根据情况改为你自己的用户名即可。

- 重启分发版

先关闭wsl。
  
```bash
wsl --shutdown
```

然后重新打开Ubuntu即可。

## 如何使用

### 账号密码

系统默认用户名和密码都为nextpilot。

### 目录说明

所有的相关文件、代码都放到了**~/Desktop**目录了。包括了如下文件夹：

- PX4-Autopilot：PX4源码；

- QGroundControl_v4.2.4.AppImage：地面站软件；

- user_guide：各种帮助文档；

### 代码编译

具体可以参考：[PX4-V1.14开发笔记（2）：编译代码 - 知乎 (zhihu.com)](https://zhuanlan.zhihu.com/p/716253164)

### 使用帮助文档

为了方便开发者能够随时随地的查阅资料，我们将无人机相关的开发网站部署在了本地，不需要联网就能够快速打开相关资料网站，非常方便。

下载地址：

通过网盘分享的文件：PX4开发环境全家桶
链接: https://pan.baidu.com/s/1_3hvpdFgmxBrjACcSdoXxg 提取码: next

目前收录的帮助文档有：

- docs.px4.io

- mavlink.io

- mavsdk.mavlink.io

- docs.ros2.org

我们会将新增的帮助文档放到网盘，请查看并下载。

#### 启动服务器

启动Ubuntu后，进入任意一个帮助文档的目录，然后通过python命令启动网页服务器即可。例如打开px4帮助文档网站：

```bash
$ cd user_guide/docs.px4.io
$ python3 -m http.server 8000
```

#### 打开网页

打开浏览器，输入http://localhost:8000/，即可打开网页。

我们默认使用WSL2安装Ubuntu，在Ubuntu下启动服务器后，如果在Windows浏览器下访问网站，需要在Windows中进行以下配置：

1. 在资源管理器中，打开用户目录，一般为`C:\Users\<你的用户名>`；

2. 新建一个`.wslconfig`文件；

3. 添加如下内容，设置镜像网络：

```bash
[wsl2]
networkingMode=mirrored
```

4. 关闭WSL，在cmd终端输入`wsl --shutdown`，等待8秒后重新进入WSL下Ubuntu即可。

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