# RobotArm

**Repository Path**: pandygui/robot-arm

## Basic Information

- **Project Name**: RobotArm
- **Description**: 6自由度机械臂，使用总线舵机。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 3
- **Created**: 2024-09-22
- **Last Updated**: 2024-09-22

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 机械臂

| 版本 | 修改人     | 修改时间   | 描述                             |
| ---- | ---------- | ---------- | -------------------------------- |
| V1.0 | Troubadour | 2022-09-04 | 初始化                           |
| V1.0 | Troubadour | 2022-09-12 | 增加红外遥控器、OLED显示角度功能 |



# 概述：

这是一个6自由度的机械臂。采用6个总线舵机控制，舵机ID可以参考下图，例如底座舵机为S00，夹爪为S05；当前设置舵机的模式为：270°舵机模式，PWM范围为500~2500。

![机械臂简图](./doc/img/机械臂简图.jpg)

![RobotArm](./doc/img/RobotArm.jpg)



## 功能：

### 控制部分

- 红外遥控可以控制任意的机械臂关节舵机运动。左右按键固定为控制底座座机左右移动，上下按键根据小键盘1~5设置需要控制的舵机。

  例如：控制S02舵机，按下红外遥控器的“2”，再按上下键即可；
  
  已启用的按键列表：

| 按键      | 上               | 下               | 左           | 右           | OK         |
| --------- | ---------------- | ---------------- | ------------ | ------------ | ---------- |
| 对应bit值 | 0x00FF46B9       | 0x00FF15EA       | 0x00FF44BB   | 0x00FF43BC   | 0x00FF40BF |
| 功能      | 控制选定舵机转动 | 控制选定舵机转动 | 控制底座舵机 | 控制底座舵机 | 复位       |

| 按键      | 1          | 2          | 3          | 4          | 5          |
| --------- | ---------- | ---------- | ---------- | ---------- | ---------- |
| 对应bit值 | 0x00FF16E9 | 0x00FF19E6 | 0x00FF0DF2 | 0x00FF0CF3 | 0x00FF18E7 |
| 功能      | 选定舵机1  | 选定舵机2  | 选定舵机3  | 选定舵机4  | 选定舵机5  |

| 按键      | *                  | 0          | #            |      |      |
| --------- | ------------------ | ---------- | ------------ | ---- | ---- |
| 对应bit值 | 0x00FF42BD         | 0x00FF52AD | 0x00FF4AB5   |      |      |
| 功能      | 舵机掉电，释放扭力 | 切换显示   | 舵机恢复扭力 |      |      |

- 按下“*”键舵机释放扭力，可以用手转动机械臂，并且通过OLED显示屏查看当前角度或舵机位置的PWM值；按下“#”键可以让舵机恢复扭力，此时只能通过红外遥控控制舵机转动，不可以手动扭舵机臂。



### 显示部分：

- 可以显示当前舵机位置的PWM值，或者显示角度。按“0”键切换；

显示角度：

![angle](./doc/img/angle.jpg)

显示位置PWM：![position](./doc/img/position.jpg)