# STM32F429智能搬运小车

**Repository Path**: pkb2484148901/STM32F429

## Basic Information

- **Project Name**: STM32F429智能搬运小车
- **Description**: 基于STM32F429的智能搬运小车，包括步进电机驱动，串口，I2C等通信模块的实现。可以作为智能车，搬运车代码雏形，后期可根据需求增添驱动轮，微调P、I、D参数，main文件中更改主线任务流程即可实现自己的任务。
- **Primary Language**: C
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 17
- **Forks**: 6
- **Created**: 2021-10-15
- **Last Updated**: 2025-10-23

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# STM32F429智能小车搬运

#### 介绍
RoboCup机器人世界杯中国赛（RoboCup China Open）是由中国自动化学会举办的全国大学生A类赛事。
该项目是工程竞技机器人-车型机器人智能搬运赛智能小车的控制代码，已获取国二成绩。
项目基于STM32F429芯片，包含步进电机驱动，串口通信，I2C通信等模块，对接舵机，颜色识别模块。包括传感器 --> 电机  --> 物料抓取；红外传感 --> 电机 --> 舵机控制，两条闭环控制系统编码实现，以及PID(比例积分微分)参数调参接口。

#### 安装教程

1、前往Gitee下载页面(https://gitee.com/pkb2484148901/STM32F429)下载解压到工作目录。

2、芯片接入步进电机，红外传感，颜色识别模块，芯片管脚参照readme.txt所述的引脚分配说明。

3、导入到Keil uVision5，编译运行，下载到STM32F429芯片内。

建议使用Git克隆，因为克隆的方式可以和RuoYi随时保持更新同步。使用Git命令克隆
```xml
git clone https://gitee.com/pkb2484148901/STM32F429.git
```

#### 必要配置
根据自己小车的尺寸，传感器的灵敏度以及舵机，车轮的尺寸不同需要的PID参数也不相同。需要在实现闭环控制之后在赛道进行PID参数调参以达到良好的控制。

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)