# light_lift_arm_6dof

**Repository Path**: ppslinux/light_lift_arm_6dof

## Basic Information

- **Project Name**: light_lift_arm_6dof
- **Description**: 达妙生态的六轴机械臂，实现：阻抗，导纳，动力学控制，末端负载i估计。CANFD 稳定1khz控制频率，通信帧中留有夹爪控制位。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 5
- **Created**: 2025-04-11
- **Last Updated**: 2025-04-11

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# light_lift_arm_6dof

#### 介绍

达妙生态的六轴机械臂，实现：阻抗，导纳，动力学控制，末端负载估计。

CANFD 稳定1khz控制频率，通信帧中留有夹爪控制位。

#### 软件架构
light_lift_arm_6dof_h7_code: 下位机代码，下位机就是达妙的stm32 h7系列的开发板

SW_mod: solidworks模型

ros2_ws: 上位机，用ros2



#### 安装教程

https://zwf9l1z0bm3.feishu.cn/docx/NAOUdExMPo4975xtnyacVZTynAe?from=from_copylink


#### 使用说明

qq交流群：523255719