# 平衡立方体

**Repository Path**: proton-collision/balanced-cube

## Basic Information

- **Project Name**: 平衡立方体
- **Description**: 主控AT32负责3个电机FOC和IMU全部算法，ESP32负责遥控数据接收
- **Primary Language**: C
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 14
- **Created**: 2025-02-02
- **Last Updated**: 2025-02-02

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

硬件开源链接：https://oshwhub.com/nokia82/cubli_-ping-heng-li-fang-ti

按键说明
	1:立方体开机待机后,务必保证立方体屏幕朝上放置,按遥控器X键自动起立单边平衡,待紫色灯亮起后再按Y键即可单点平衡 
	2:如起立失败需要按ZR键结束,手动将立方体屏幕朝上摆正后方可再次进行一键起立.
	3:如发生其它情况可按ZL键关闭立方体电源（如没有及时断电可反复按几次），万一断不了电请自行解决（因为我没有遇到过）！

注意,立方体属于高速旋转物体,使用过程中务必注意安全！注意,立方体属于高速旋转物体,使用过程中务必注意安全！注意,立方体属于高速旋转物体,使用过程中务必注意安全！

2024/08/26  初版，用于硬件验证和单边平衡测试，由于目前自动起来平衡调试还没达到满意状态所以单点平衡后延后一些时间更新！
2024/12/16  优化IMU算法,优化开机音,增加单点平衡,增加旋转控制功能,但是不建议一直旋转(因为会出问题)！
2025/01/27  优化屏幕底层驱动和显示界面