From d96fe883e730fbbe7664f554db9b18a4f55d107e Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: "rex.zhou" Date: Sat, 11 Jan 2025 17:02:37 +0800 Subject: [PATCH 1/2] =?UTF-8?q?=E5=A2=9E=E5=8A=A0GNSS=E7=9A=84=E8=8E=B7?= =?UTF-8?q?=E5=8F=96=E7=9A=84=E6=95=B0=E6=8D=AE=E8=A7=A3=E6=9E=90=E8=AF=B4?= =?UTF-8?q?=E6=98=8E?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- docs/API_reference/zh/gnsslib/quecgnss.md | 183 ++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 183 insertions(+) diff --git a/docs/API_reference/zh/gnsslib/quecgnss.md b/docs/API_reference/zh/gnsslib/quecgnss.md index fd7c1dcb..632877ce 100644 --- a/docs/API_reference/zh/gnsslib/quecgnss.md +++ b/docs/API_reference/zh/gnsslib/quecgnss.md @@ -77,6 +77,189 @@ $GNGLL,3149.324754,N,11706.922338,E,022508.000,A,A*46 $GNGSA,A,3,31,3 ``` +## GNSS 定位数据介绍 + +```python +NMEA端口数据分类： + $GPGGA 卫星定位信息 + $GPGSA  卫星PRN数据 + $GPGSV  可视卫星信息 + $GPRMC 推荐定位信息 + $GPVTG  地面速度信息 + $GPDTM 大地坐标系信息 + $GPGNS  GNSS定位数据 +NMEA语句解析： +GSV 语句的基本格式如下： + + $GPGSV, (1),(2),(3),(4),(5),(6),(7),...,(4),(5),(6),(7)*hh(CR)(LF) + + 字段1：GSV 语句总数 + + 字段2：本句 GSV 的编号 + + 字段3：可见卫星的总数（00~12，前面的 0 也将被传输） + + 字段4：卫星编号（01~32，前面的 0 也将被传输） + + 字段5：卫星仰角（00~90 度，前面的 0 也将被传输） + + 字段6：卫星方位角（000~359 度，前面的 0 也将被传输） + + 字段7：信噪比（00~99dB，没有跟踪到卫星时为空）（就是常说的CN值） + +GGA 语句的基本格式如下： + + $GPGGA，(1),(2),(3),(4),(5),(6),(7),(8),(9),(10),(11),(12)*hh(CR)(LF) + + 字段1：UTC 时间，hhmmss.sss，时分秒格式 + + 字段2：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0） + + 字段3：纬度N（北纬）或S（南纬） + + 字段4：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0） + + 字段5：经度E（东经）或W（西经） + + 字段6：GPS状态，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，3=无效PPS，6=正在估算 + + 字段7：正在使用的卫星数量（00 - 12）（前导位数不足则补0） + + 字段8：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9） + + 字段9：海拔高度（-9999.9 - 99999.9） + + 字段10：海拔高度单位，米 + + 字段11：地球椭球面相对大地水准面的高度 + + 字段12：地球椭球面相对大地水准面的高度单位，米 + +GSA 语句的基本格式如下： + + $GPGSA，(1),(2),(3),(3),,,,,,,,,,(3),(4),(5),(6),(7)*hh(CR)(LF) + + 字段1：定位模式，A=自动手动2D/3D，M=手动2D/3D + + 字段2：定位类型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位 + + 字段3：PRN码（伪随机噪声码），第1信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）（最多12个） + + 字段4：PDOP综合位置精度因子（0.0 - 500.0） + + 字段5：HDOP综合位置精度因子（0.0 - 500.0） + + 字段6：VDOP水平精度因子（0.0 - 500.0） + + 字段7：卫星系统ID + +VTG语句的基本格式如下： + + $GPVTG，(1),(2),(3),(4),(5),(6),(7),(8),(9)*hh(CR)(LF) + + 字段1：运动角度，000 - 359，（前导位数不足则补0） + + 字段2：T=真北参照系 + + 字段3：运动角度，000 - 359，（前导位数不足则补0） + + 字段4：M=磁北参照系 + + 字段5：水平运动速度（0.00）（前导位数不足则补0） + + 字段6：N=节，Knots + + 字段7：水平运动速度（0.00）（前导位数不足则补0） + + 字段8：K=公里/时，km/h + + 字段9：状态指示 E(航迹推算) A(非DGPS) + +RMC语句的基本格式如下： + + $GPRMC，(1),(2),(3),(4),(5),(6),(7),(8),(9),(10),(11),(12),(13)*hh(CR)(LF) + + 字段1：UTC时间，hhmmss.sss格式 + + 字段2：状态，A=定位，V=未定位 + + 字段3：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0） + + 字段4：纬度N（北纬）或S（南纬） + + 字段5：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0） + + 字段6：经度E（东经）或W（西经） + + 字段7：速度，节，Knots + + 字段8：方位角，度 + + 字段9：UTC日期，DDMMYY格式 + + 字段10：磁偏角，（000 - 180）度（前导位数不足则补0） + + 字段11：磁偏角方向，E=东W=西 + + 字段12：状态指示 E(航迹推算) A(非DGPS) + + 字段13：导航状态，V 表示不提供导航状态 + +DTM语句的基本格式如下： + + $GNDTM,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>*<9>(CR)(LF) + + <1>本地坐标系代码 W84，P90 + + <2>坐标系子代码 空 + + <3>纬度偏移量 + + <4>纬度半球N（北半球）或S（南半球） + + <5>经度偏移量 + + <6>经度半球E（东经）或W（西经） + + <7>高度偏移量 + + <8>坐标系代码 W84 + + <9>校验码 + +GNS语句的基本格式如下： + + $GNGNS,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>.<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,*<14>(CR)(LF) + + <1> UTC时间: 定位时间 hhmmss.ss——000000.00~235959.99 + + <2> 纬度: ddmm.mmmmm——0000．00000~8959.9999 + + <3> 南纬北纬: 北纬N，S南纬 + + <4>经度:dddmm.mmmmm——0000．00000~17959.99999 + + <5>东经西经: 东经E，西经W + + <6>定位模式: N-未定位；A-已定位；D-普通差分定位；P-高精度定位；R-RTK定位固定解；F-RTK定位浮点解；E-估算值；M-注入位置；S-模拟输入 + + <7>定位卫星:参与定位卫星，00-99 + + <8>HDOP：水平精度因子，0.5-99.9 + + <9>海拔：单位：米 + + <10>大地水准面: 地球椭球面相对大地水准面的高度 + + <11>差异数据时间：GN开头时为空 + + <12>基准站ID：GN开头时为空 + + <13>导航状态—— C=告警， S=安全， U=不安全， V=无效 + + <14>校验和 +``` + ## GNSS 功能初始化 ### **`quecgnss.init`** -- Gitee From dbbf21d84feeba7d0027d3ca027dd88251a6ecdf Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: "rex.zhou" Date: Thu, 16 Jan 2025 07:20:27 +0000 Subject: [PATCH 2/2] =?UTF-8?q?update=20docs/API=5Freference/zh/gnsslib/qu?= =?UTF-8?q?ecgnss.md.=20=E8=8B=B1=E6=96=87=E2=80=9D,=E2=80=9C=E4=BF=AE?= =?UTF-8?q?=E6=AD=A3=E4=B8=BA=E4=B8=AD=E6=96=87=E2=80=9D=EF=BC=8C=E2=80=9C?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit Signed-off-by: rex.zhou --- docs/API_reference/zh/gnsslib/quecgnss.md | 10 +++++----- 1 file changed, 5 insertions(+), 5 deletions(-) diff --git a/docs/API_reference/zh/gnsslib/quecgnss.md b/docs/API_reference/zh/gnsslib/quecgnss.md index 632877ce..10317217 100644 --- a/docs/API_reference/zh/gnsslib/quecgnss.md +++ b/docs/API_reference/zh/gnsslib/quecgnss.md @@ -91,7 +91,7 @@ NMEA端口数据分类： NMEA语句解析： GSV 语句的基本格式如下： - $GPGSV, (1),(2),(3),(4),(5),(6),(7),...,(4),(5),(6),(7)*hh(CR)(LF) + $GPGSV,(1),(2),(3),(4),(5),(6),(7),...,(4),(5),(6),(7)*hh(CR)(LF) 字段1：GSV 语句总数 @@ -109,7 +109,7 @@ GSV 语句的基本格式如下： GGA 语句的基本格式如下： - $GPGGA，(1),(2),(3),(4),(5),(6),(7),(8),(9),(10),(11),(12)*hh(CR)(LF) + $GPGGA,(1),(2),(3),(4),(5),(6),(7),(8),(9),(10),(11),(12)*hh(CR)(LF) 字段1：UTC 时间，hhmmss.sss，时分秒格式 @@ -137,7 +137,7 @@ GGA 语句的基本格式如下： GSA 语句的基本格式如下： - $GPGSA，(1),(2),(3),(3),,,,,,,,,,(3),(4),(5),(6),(7)*hh(CR)(LF) + $GPGSA,(1),(2),(3),(3),,,,,,,,,,(3),(4),(5),(6),(7)*hh(CR)(LF) 字段1：定位模式，A=自动手动2D/3D，M=手动2D/3D @@ -155,7 +155,7 @@ GSA 语句的基本格式如下： VTG语句的基本格式如下： - $GPVTG，(1),(2),(3),(4),(5),(6),(7),(8),(9)*hh(CR)(LF) + $GPVTG,(1),(2),(3),(4),(5),(6),(7),(8),(9)*hh(CR)(LF) 字段1：运动角度，000 - 359，（前导位数不足则补0） @@ -177,7 +177,7 @@ VTG语句的基本格式如下： RMC语句的基本格式如下： - $GPRMC，(1),(2),(3),(4),(5),(6),(7),(8),(9),(10),(11),(12),(13)*hh(CR)(LF) + $GPRMC,(1),(2),(3),(4),(5),(6),(7),(8),(9),(10),(11),(12),(13)*hh(CR)(LF) 字段1：UTC时间，hhmmss.sss格式 -- Gitee