# picking-robot_ros2_driver

**Repository Path**: r2-intelligence-company/picking-robot_ros2_driver

## Basic Information

- **Project Name**: picking-robot_ros2_driver
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-04-19
- **Last Updated**: 2024-06-06

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

https://blog.csdn.net/qq_27865227/article/details/132621223

如何在ROS2中手写、编译、链接自己的库:

https://zhuanlan.zhihu.com/p/437550838

ros2 speed
https://blog.csdn.net/qq_27865227/article/details/132599661
https://blog.csdn.net/qq_45795134/article/details/120159711

# 使用 picking-robot-arm 仓库

仓库地址： [picking-robot arm: 杭州阿土智能科技有限公司 采摘机器人项目，机械手臂部分仓库 (gitee.com)](https://gitee.com/r2-intelligence-company/picking-robot-arm)

picking-robot-arm仓库主要用于驱动机械臂和底盘。全部使用C++

机械臂部分的驱动使用了动态库文件，在代码中全部编译到一起调用。

底盘部分使用厂家提供的C++ SDK接口，同样最后封装到一个动态库文件中。

**picking-robot-arm不提供可执行文件**，只对外停供用于编译的动态库文件，其他项目可以直接调用动态库来控制机械臂。

### 操作

1、克隆仓库到本地：

```c
git clone https://gitee.com/r2-intelligence-company/picking-robot-arm.git
```

2、本地编译安装：

```c
cd picking-robot-arm && mkdir build && cd build
```

```c
make install
```

3、记住本地仓库的位置

```c
cd picking-robot-arm/build_lib/
```

```
pwd
```



# 使用  R2 Intelligence company/ picking-robot_ros2_driver 仓库

仓库地址：[R2 Intelligence company/picking-robot_ros2_driver (gitee.com)](https://gitee.com/r2-intelligence-company/picking-robot_ros2_driver)

picking-robot_ros2_driver仓库主要配合picking-robot-arm仓库，使用**ROS2**作为平台。使用picking-robot-arm的动态库文件完成底盘和机械臂的驱动。

内部使用了两组ROS2的消息接口，运行picking-robot_ros2_driver的可执行文件以后可以直接通过发布订阅来控制机械臂和底盘。

### 操作：

1、克隆仓库到本地：

```c
git clone https://gitee.com/r2-intelligence-company/picking-robot_ros2_driver.git
```

2、编译

```c
cd picking-robot_ros2_driver
colcon build
```

这里可能会找不到动态库的路径，需要修改cmake文件的路径：

找到下面这个变量：

> set(variable /home/xiaohua/code/picking-robot-arm)

修改为：

```c
set(variable /你的路径/picking-robot-arm)
```

3、测试运行

```c
source ./install/setup.bash
```

```c
export LD_LIBRARY_PATH=/自己的路径/picking-robot-arm/build_lib/lib/lib2:$LD_LIBRARY_PATH
```

```c
ros2 run package_driver main_control_node
```

```c
ros2 launch teleop_twist_joy teleop-launch.py joy_dev:='dev/input/js1'  # 选择输入设备，启动 joy 功能包
```
```c
ros2 topic echo /joy    # 输出 /joy 话题
```

```c
export LD_LIBRARY_PATH=~/tianxiaohuaCode/picking-robot-arm/build_lib/lib/lib2:$LD_LIBRARY_PATH
source ./install/setup.bash
```

直接运行：
遥控器：
```c
python3 scripts/joy_remote.py
```