# DummyL-Robot

**Repository Path**: ren-chaochuang/dummy-l-robot

## Basic Information

- **Project Name**: DummyL-Robot
- **Description**: DummyL-Robot 是一款微型6轴机械臂，软件主要基于稚辉君Dummy-Robot开源项目二次开发，机械臂结构参考国外的一块机械臂结构设计
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 18
- **Forks**: 5
- **Created**: 2025-11-23
- **Last Updated**: 2026-01-06

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# DummyL-Robot
#### 介绍
DummyL-Robot 是一款微型6轴机械臂，软件主要基于稚辉君Dummy-Robot开源项目二次开发，机械臂结构参考国外的一块机械臂结构设计，结构整体比稚辉君Dummy的小一点。

#### 软件说明
1，ref修改：提高刷新率，减小同步误差；
	根据结构修改主控代码中的dh参数；
	电机速度默认即可，速度太快的话驱控性能不够会影响轨迹的精度（还可能现象：抖动，电机发热等情况）。

2，电机驱控：mcu芯片唯一 id 和 木子的拨码 方式修改为：枚举方式配置关节id，pid参数基本还原原版配置，测试比较稳定。

3,  robodk支持离线仿真dummyL，有助学习机械运动学，加深理解，在线仿真可以在robodk 案例上修改适配，把网口通信改为串口方式，命令与ref做对接适配即可。


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