function F = guidance(target_x) step = 1; Kx = 0.5; Kv = 0.8; global N2 x u z g while step<N2 m = exp(z(step)); thrust = Kx*(target_x(1:3)-x(step+1,1:3))+Kv*(target_x(4:6)-x(step+1,4:6))+u(:,step)*m; F_tmp = thrust + m*g; F(3) = F_tmp(1); F(1:2) = F_tmp(2:3); end
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