# stm32-robot

**Repository Path**: robocup/stm32-robot

## Basic Information

- **Project Name**: stm32-robot
- **Description**: 基于STM32的机器人硬件控制器。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2020-05-07
- **Last Updated**: 2020-12-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# stm32-robot

这是一个基于STM32F407VET6的工程，晶振为25MHz，开发环境为TrueStudio。该工程的作用是控制SEU-UniRobot 2019机器人的硬件设备，主要是控制舵机和LED，读取姿态模块和按键。工程需要结合UniRobot2019这个PCB工程以及SEU-Kidsize工程中的player中的mcu相关文件进行理解。

- src文件夹说明
  + dynamixel: 舵机控制相关文件，基于官方库进行移植
  + common.*: CRC函数
  + debug.*: 用于调试的串口相关函数
  + delay.*: 基于SysTick的延时功能
  + imu.*: 姿态模块相关函数，使用了DMA技术
  + task.*: 上下层通信数据的接收解析
  + main.c: 程序的入口