# wheeltec-robot-docs

**Repository Path**: script2000/wheeltec-robot-docs

## Basic Information

- **Project Name**: wheeltec-robot-docs
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-10-25
- **Last Updated**: 2024-10-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README


## 构建
环境: `Ubuntu 20.04`, `ros-noetic`

在项目根目录下运行:
```
catkin_make
```

可能遇到的问题:
* 找不到`python`:  
  因为ubuntu上是`python3`, 只需要`alias`或者软链接甚至拷贝python3为python皆可
* cmake找不到`joy`:
```
sudo apt install ros-noetic-joy
```

## 使用键盘操作小车
1. 启动`ros master`与有关节点:
```
source ./devel/setup.sh
roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
```

2. 启用键盘控制小车
```
source ./devel/setup.sh
roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch
```
此时可以按`u`, `i`, `o`, `n`, `m`, `,`操纵小车

更多详细的操作请查看[ROS-noetic功能指令.txt](./docs/ROS-noetic功能指令.txt)

## 激光雷达
1. 启动`ros master`与雷达
```
source ./devel/setup.sh
roslaunch lslidar_driver lslidar_serial.launch
```
如果遇到`open_port /dev/YOUR_PORT ERROR !`这个警告
* 可能是端口号不对, 则需要通过插拔雷达的端口号并`ls /dev/tty*`，对比输出结果来确定雷达的端口号
* 可能是端口权限不足, 只需`sudo chmod 777 /dev/YOUR_PORT`

2. 可视化雷达数据
```
rviz
```
进入界面后点击`ADD`选择`Laser Scan`, 然后在`Displays`里面将`Global Options`的`Fixed Frame`改为`laser`, 将`LaserScan`的`Topic`改为`/scan`

## 使用`rviz`进行绘图
绘图会同时使用到操作底盘与雷达, 因此有些注意事项不再赘述。

需要注意的是使用串口操作小车与雷达时需要插两根线，插线的顺序会影响到端口，病可能要根据实际情况修改launch文件的端口(我目前雷达使用的/dev/ttyACM1, 小车使用的/dev/ttyACM0)

执行命令:
```
source ./devel/setup.sh
roslaunch turn_on_wheeltec_robot mapping.launch
```

然后打开rviz
```
rviz
```
点击Add, 选择Map, 然后在Displays里将Map的Topic改为`/map`(Fixed Frame为map)