# Super_Balance

**Repository Path**: servo168/Super_Balance

## Basic Information

- **Project Name**: Super_Balance
- **Description**: 平衡车性能测试视频与安装视频 https://www.bilibili.com/video/BV1Ur4y1Z7RT/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=bbf6a497ecef4bee87eacb92c812c613
- **Primary Language**: C
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: https://www.bilibili.com/video/BV1Ur4y1Z7RT/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=bbf6a497ecef4bee87eacb92c812c613
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 35
- **Created**: 2025-01-27
- **Last Updated**: 2025-01-27

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

硬件开源链接：https://oshwhub.com/nokia82/super_balance

2023/10/01  注意本工程FOC库只支持7对极电机0.02R采样电阻！
2023/10/06  平衡车基本功能已完成，但很多细节没有完成（比如传感器故障保护、电机故障保护和提示）！
2023/10/12  修改MA732寄存器内容检测和内容错误后复写，防止寄存器内容被恶意篡改，新增TLE5012编码器，编码器类型可以自动识别，不需要手动修改。修改TIM10蜂鸣器驱动频率！
2023/10/15  新增MT6701编码器，编码器类型可以自动识别，不需要手动修改。
            SPI3_Init函数增加gpio_pin_remap_config(SWJTAG_GMUX_010,TRUE);目的是禁止PA15为JTDI引脚（原来之所以能正常是因为编码器初始化函数包含了该配置，所以在不初始化编码器的时候会导致MPU6500读取异常）！
			解决一键起来失败时手柄ZL键不能停机。
2023/10/21  ESP32C3_Receiver程序修改默认配对方式，首次使用蓝牙名称进行配对后自动获取MAC地址进行保存，后续再次连接会使用MAC地址进行
2023/10/29  修复TLE5012读写数据时GPIOB->cfghr错误导致干扰屏幕（已修改为GPIOB->cfglr）
2023/10/30  主控板修改wx小程序控制协议，增加电压数据反馈，增加ESP32C3_Receiver_wx用于与微信小程序连接（暂不支持同一个ESP32程序连接手柄与小程序）。
            增加W25Q64错误为红灯快闪，MPU6500错误为红灯单闪，增加开机蜂鸣器“嘀”一下。增加低电压蜂鸣器报警和4个RGB红灯闪烁。增加串口4收发（硬件接口为CN5）
2023/12/11  优化开关机蜂鸣器响声，优化调试接口供电时导致低电压报警，优化编码器识别不在范围内导致读取编码器数据时卡死问题

2023/12/16  已玄学优化一些细节！增加一键硬件自检和一键校准功能（串口助手接收模式请设置为字符显示模式，发送模式为HEX），增加正常运行过程中电机电流异常保护。优化手柄控制手感。修复人为拿起小车时速度判读到错误变量！
2023/12/16  增加USB虚拟串口，可以使用USB进行一键硬件自检和一键校准功能，但是不建议USB和调试串口同时进行操作！
2023/12/18  修改一键校准时电机转速的判断值和漏判断M2转速问题！

2024/09/07  增加FUTABA航模SBUS接收机支持，1通道旋转，2通道前后，5通道3段开关，最大值开启灯光，最小值关闭电机动力中间无作用。
2024/09/07  增加开机音乐。