# leg-kinematics

**Repository Path**: tangyang/leg-kinematics

## Basic Information

- **Project Name**: leg-kinematics
- **Description**: 这是一个狗腿形态学模拟器，可以用来模拟狗腿形态学的仿真。

也是一个小贱钟模拟器，可以用来模拟小贱钟的仿真。

或者是一个[你认为]的模拟器，可以用来模拟一些[你认为]的仿真。

总之，这是一个用Python写的、基于平面五杆机构的仿真模拟器。
- **Primary Language**: Python
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: https://robot.czxy.com/ohos/day01/course_intro.html
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 41
- **Forks**: 14
- **Created**: 2022-06-05
- **Last Updated**: 2025-07-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: Simulator, kinematics, plotclock, morphology

## README

# 平面五杆机构仿真模拟器

## 介绍

这是一个狗腿形态学模拟器，可以用来模拟狗腿形态学的仿真。

也是一个小贱钟模拟器，可以用来模拟小贱钟的仿真。

这是一个四足机器人模拟器，可以用来模拟四足机器人的仿真。

总之，这是一个用Python写的、基于平面五杆机构的仿真模拟器。


## 软件说明

- [x] 狗腿运动学正解
- [x] 狗腿运动学逆解
- [x] 运动范围点模拟
- [ ] 仿真贴图支持
- [x] 固有参数动态调整
- [x] 生成指定轨迹
- [ ] 字库轨迹支持
  - 数字字库
  - 字母字库
  - 汉字字库
- [ ] 保存修改后的参数
- [ ] 设备同步仿真

## 使用说明

1. 安装依赖
    ```bash
    pip install -r requirements.txt
    ```
2. 运行程序
    ```bash
    cd src
    python main.py
    ```
3. exe打包
    ```bash
    python package.py
    ```
   打包完成，可在`dist`目录下找到`DogLeg.exe`，可以直接运行。

    ![](src/view/ui/res/robot.ico)

## 关键词
`PlotClock`、
`kinematics`、
`simulator`、
`morphology`、
`leg-morphology`、
`leg-morphology-simulator`

## 软件截图

- 软件主页

![aaa](assets/aaa.jpg)

- 四足机器人模拟

![bbb](assets/bbb.jpg)

- 步态指令生成器

![ccc](assets/image.png)

## 版本记录


- v1.3 - 2022年6月21日
  1. 添加四足运动模拟器
  2. 更新直线轨迹创建逻辑
  3. 更新B样条曲线创建逻辑
  4. 更新UI布局


- v1.2 - 2022年6月15日
  1. 添加末端左右连杆切换功能
  2. 添加保存轨迹路径功能
  3. 添加保存轨迹关节角功能

- v1.1 - 2022年6月8日
  1. 添加坐标系显示开关
  2. 支持原始坐标OB间距修改
  3. 添加指定轨迹绘制
  4. 添加动图演示
  5. 显示隐藏连杆半径、坐标系
  6. B样条曲线自动补间运动
  7. 添加示意GIF动画
  
- v1.0 - 2022年6月6日
  1. 初始化平面五杆机构
  2. 支持狗腿子正逆解
  3. 添加末端轨迹遍历
  4. 支持双向修改连杆长度
  5. 支持双向修改关节角度