# Littro_Pihat

**Repository Path**: tinymal/moco_-pihat

## Basic Information

- **Project Name**: Littro_Pihat
- **Description**: 该项目是一个基于STM32F4适用于树莓派或ODroid等ARM单板的伺服驱动载板
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 4
- **Forks**: 3
- **Created**: 2021-08-30
- **Last Updated**: 2025-01-06

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: stm32, 树莓派

## README

# Corgi-M1_Pihat

#### 介绍
该项目是一个基于STM32F4适用于树莓派或ODroid等ARM单板的伺服驱动载板，其参考了华北舵狗王的开源主控制器资料
<div align=center><img width="600" height="400" src="https://gitee.com/golaced/moco_-pihat/raw/master/pic/1.PNG"/></div>

#### 软件架构
Corgi-M1-Pihat 是一个面向高性能机器人运动控制的树莓派载板（提供安装好 RT 实时补打的镜像和安装教程），其采用 STM32F4 单片机作为主控制器，其具 有两个典型固件模型，设计参考 MIT Mini-Cheetha 和 Mjbot 等方案，提供了两个 主要的固件模式，采用同一套硬件完成：  
（A） **独立主控模式** ：可以直接在控制器 中编程完成运动控制开发，可作为 STM32 学习用的开发板；  
（B） **ARM 载板模式** ： 可作为如树莓派的 IO 载板，采集传感器数据并接受控制命令以 CAN 总线发送出去；  
（C） **四足机器人运动控制器** ：控制器板载基本的 IMU 运动传感器，以 CAN 总线作为主要伺服控制接口完成与 ODrive 的通讯，另外预留 USB 可以连接上位 机监控底层力控数据，并实现遥控、参数调节和状态切换。  <br>  
Corgi-M1-PiHat是一个低成本、高性能机器人运动控制载板，其适应于兼容树莓派IO的单板（如Tinkerboard、ODroid C4等，部分开发板官方提供了安装好RT实时补丁的系统镜像和安装教程）。载板采用STM32F4单片机作为主控制器，其具有两个典型模式即有两个版本的官方固件：  
（A） **独立主控模式** ：可以直接在控制器中编程完成运动控制开发，可作为STM32学习用的开发板，官方提供了STM32相关的驱动例程和CAN接口Demo；  
（B） **ARM载板模式** ：可作为树莓派的IO载板，采集传感器数据并接收控制命令实现CAN总线。