# Quad-Terminal

**Repository Path**: tinymal/quad-terminal-q

## Basic Information

- **Project Name**: Quad-Terminal
- **Description**: 该项目采用ESP32和Arduino构建一个面向四足机器人或其他仿生机器人的低成本手持操控端，具有Wifi UDP通讯，数据回传显示，参数在线配置以及载荷远程控制，机器人遥控控制的功能，原始固件以Wio Terminal作为硬件平台
- **Primary Language**: C
- **License**: GPL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 10
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-07-02
- **Last Updated**: 2024-12-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: OCU, 四足机器人, Arduino, WioTerminal

## README

# Quad-Terminal

#### 介绍
该项目采用ESP32和Arduino构建一个面向四足机器人或其他仿生机器人的低成本手持操控端，具有Wifi UDP通讯，数据回传显示，参数在线配置以及载荷远程控制，机器人遥控控制的功能，原始固件以Wio Terminal作为硬件平台
<div align=center><img width="600" height="400" src="https://gitee.com/tinymal/quad-terminal-q/raw/master/pic/wio.JPG"/></div>

#### 软件功能
项目参考了Seeed官方提供的例程，结合了图片显示、Wifi连接、UDP通讯以及按键遥控操作，具体功能如下：</div>
1.  Wifi连接，配置文件放置在SD卡目录下；</div>
2.  UDP通讯，实现与机器人间的上下通讯；</div>
3.  状态显示，实时显示机器人关节反馈数据；</div>
4.  波形绘制，绘制定义的数据波形；</div>
5.  按键功能，具有按键功能实现电机标定，状态标定等；</div>
6.  遥控控制，可显示机器人状态实现按键对机器人的简单控制；</div>

<div align=center><img width="1000" height="400" src="https://gitee.com/tinymal/quad-terminal-q/raw/master/pic/caokong.JPG"/></div>

#### 安装教程
软件开发采用Arduino2.0的IDE其编译速度比1.8版本快，也可以采用Vscode进行开发，编译前需先从Seeed Github官网下载对应库：</div>
1.  Seeed_Arduino_FS-master
2.  Seeed_Arduino_LIS3DHTR-master
3.  Seeed_Arduino_mbedtls-dev
4.  Seeed_Arduino_rpcUnified-master
5.  Seeed_Arduino_rpcWiFi-master
6.  Seeed_Arduino_SFUD-master

#### 开发说明
默认采用Wio Terminal主板进行开发，也可以自行移植到其他ESP32主板：
1.  更新Wio为Wifi固件，https://wiki.seeedstudio.com/Wio-Terminal-Network-Overview；
2.  例程中文说明参考 https://getiot.tech/category/wiot/；

<div align=center><img width="1000" height="400" src="https://gitee.com/tinymal/quad-terminal-q/raw/master/pic/quad_terminal.JPG"/></div>

#### 遥控底板
为解决遥控精度问题20220805更新IO底板，通过Wio外扩排针串口1通讯采集IO板摇杆，同时解决Wio供电问题，IO板扩张4.2V 2000mAh电池，9个可编程按键，兼容USB通讯与充电：
<div align=center><img width="600" height="400" src="https://gitee.com/tinymal/quad-terminal-q/raw/master/pic/3.JPG"/></div>
<div align=center><img width="600" height="400" src="https://gitee.com/tinymal/quad-terminal-q/raw/master/pic/2.JPG"/></div>
<div align=center><img width="600" height="400" src="https://gitee.com/tinymal/quad-terminal-q/raw/master/pic/1.jpg"/></div>

#### 操作说明
1.  每次开机重启后可以选择机器人Wifi，由于输入困难，因此需要将项目sd_card目录中文件复制到一个16G TF卡中插入Wio也可以修改代码写死为固定连接ssid，wifi.txt中Corgi-M1-001,goodlife,192.168.1.168,8889为默认连接wifi，密码，主机UDP地址，端口号；
2.  wio默认为客户端，机器人主控制器为客户端，navigation_task2中有主机接收程序可以参考；
3.  连接wifi后在主界面连接状态会显示机器人反馈状态，主界面划分为两个功能一个是RC一个是WIN，通过长按第三个按键进行切换，RC模式下可以实现简单摇杆对机器人的控制，WIN模式下摇杆选择对应功能按键，下压选择对应功能；
4.  src中WiFiUDPClient为主程序文件，可依据自己需要进行二次修改；

#### 功能说明
<div align=center><img width="600" height="400" src="https://gitee.com/tinymal/quad-terminal-q/raw/master/pic/kaiji.jpg"/></div>
<div align=center><img width="600" height="400" src="https://gitee.com/tinymal/quad-terminal-q/raw/master/pic/wifi.jpg"/></div>
<div align=center><img width="600" height="400" src="https://gitee.com/tinymal/quad-terminal-q/raw/master/pic/main.jpg"/></div>