# Tinymal-Spirit40

**Repository Path**: tinymal/tinymal-spirit40-t

## Basic Information

- **Project Name**: Tinymal-Spirit40
- **Description**: Tinymal-Spirit40四足机器人
- **Primary Language**: 其他
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 5
- **Forks**: 3
- **Created**: 2022-08-04
- **Last Updated**: 2025-07-09

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: 四足机器人, GhostRobotics, 12自由度, 皮带传动

## README

# Tinymal-Spirit40

#### 介绍
该模型缩比了Ghost Robotics Spirit40机器人，由于grabcad莫名其妙把我之前开源的模型给屏蔽了，国内沐风网又有人盗用我的图纸还收费，因此只能转到git上进行发布和后续维护:


<div align=center><img width="700" height="400" src="https://gitee.com/tinymal/tinymal-spirit40-t/raw/master/Pic/2.JPG"/></div>
</div>
</div>

<div align=center><img width="800" height="400" src="https://gitee.com/tinymal/tinymal-spirit40-t/raw/master/Pic/1.JPG"/></div>

#### 机器人模型
<div align=center><img width="700" height="400" src="https://gitee.com/tinymal/tinymal-spirit40-t/raw/master/Pic/3.JPG"/></div>
该模型完美复刻了Spirit40的结构，采用膝关节同步带传动（15mm宽 630mm长）实现丝滑的膝关节转动，小腿可以实现360°旋转从而实现更好的自恢复能力，前后两个Realsense相机采用12个AK80-8电机，最大支持3个DJI M100智能电池，总重量14kg续航1小时，最大运动速度4km/h。

 

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 其他

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)