#include "gnss_parse.h"

// 解析 GPGGA 报文的函数
bool parseGPGGA(const QString& gpgga, GPGGAData& data) {
    // 假设 GPGGA 报文格式为：
    // $GPGGA,hhmmss.sss,ddmm.mmmm,N,dddmm.mmmm,E,f,x,satellites,HDOP,altitude,geoidHeight,,differentialStationID

    // 1. 去除报文的前缀部分 "$GPGGA,"
    QString cleanedGPGGA = gpgga;
    if (cleanedGPGGA.startsWith("$GPGGA,") || cleanedGPGGA.startsWith("$GNGGA,")) {
        cleanedGPGGA.remove(0, 7);  // 移除 "$GPGGA,"
    }

    // 2. 分割报文字段
    QStringList fields = cleanedGPGGA.split(',');

    // 3. 检查报文字段数目是否符合预期
    if (fields.size() < 14) {
        qWarning() << "Invalid GPGGA message, expected 15 fields.";
        return false;
    }

    // 4. 解析字段
    bool ok;
    data.utcTime = fields[0];  // UTC 时间（字符串格式）

    // 解析纬度
    data.latitude = fields[1].left(2).toDouble(&ok) + fields[1].mid(2).toDouble(&ok) / 60.0;
    if (!ok) return false;
    data.latitudeDirection = fields[2].at(0).toLatin1();

    // 解析经度
    data.longitude = fields[3].left(3).toDouble(&ok) + fields[3].mid(3).toDouble(&ok) / 60.0;
    if (!ok) return false;
    data.longitudeDirection = fields[4].at(0).toLatin1();

    // 定位质量（0-3）
    data.fixQuality = fields[5].toInt(&ok);
    if (!ok) return false;

    // 卫星数量
    data.numSatellites = fields[6].toInt(&ok);
    if (!ok) return false;

    // 水平精度（HDOP）
    data.hdop = fields[7].toDouble(&ok);
    if (!ok) return false;

    // 海拔高度（单位：米）
    data.altitude = fields[8].toDouble(&ok);
    if (!ok) return false;

    // 海平面高度（单位：米）
    data.geoidHeight = fields[9].toDouble(&ok);
    if (!ok) return false;

    return true;
}

// 解析GPVTG报文的函数
bool parseGPVTG(const QString& gpvtg, GPVTGData& data) {
    // 假设GPVTG报文格式如下：
    // $GPVTG,<trueHeading>,T,<magHeading>,M,<speedKnots>,N,<speedKmh>,K
    // 示例：$GPVTG,180.0,T,175.0,M,15.0,N,27.0,K

    // 1. 去除报文的前缀部分 "$GPVTG,"，如果有的话
    QString cleanedGPVTG = gpvtg;
    if (cleanedGPVTG.startsWith("$GPVTG,") || cleanedGPVTG.startsWith("$GNVTG,")) {
        cleanedGPVTG.remove(0, 7);  // 移除 "$GPVTG,"
    }

    // 2. 分割报文字段
    QStringList fields = cleanedGPVTG.split(',');

    // 3. 检查报文字段数目是否符合预期
    if (fields.size() != 8) {
        qWarning() << "Invalid GPVTG message, expected 8 fields.";
        return false;
    }

    // 4. 解析字段
    bool ok;
    data.trueHeading = fields[0].toDouble(&ok);    // 真航向
    if (!ok) return false;

    // 跳过 "T" 字段
    if (fields[1] != "T") {
        qWarning() << "Invalid GPVTG message, expected 'T' after true heading.";
        return false;
    }

    data.magneticHeading = fields[2].toDouble(&ok);  // 磁航向
    if (!ok) return false;

    // 跳过 "M" 字段
    if (fields[3] != "M") {
        qWarning() << "Invalid GPVTG message, expected 'M' after magnetic heading.";
        return false;
    }

    data.speedKnots = fields[4].toDouble(&ok);       // 速度，单位：节
    if (!ok) return false;

    // 跳过 "N" 字段
    if (fields[5] != "N") {
        qWarning() << "Invalid GPVTG message, expected 'N' after speed in knots.";
        return false;
    }

    data.speedKmh = fields[6].toDouble(&ok);         // 速度，单位：千米每小时
    if (!ok) return false;

    // 跳过 "K" 字段
    if (fields[7] != "K") {
        qWarning() << "Invalid GPVTG message, expected 'K' after speed in km/h.";
        return false;
    }

    return true;
}



bool parseNovAV(const QString& bestvel, NovAVData& data) {
    // 假设bestvel报文的格式如下:
    // $BESTVEL,123.456,789.012,345.678,50.0,0.5,1.2,5.0,0.1
    // 其中字段为:
    // 1. 北向速度 (m/s)
    // 2. 东向速度 (m/s)
    // 3. 上向速度 (m/s)
    // 4. 航向 (度)
    // 5. 3D速度 (m/s)
    // 6. 速度不确定度 (m/s)
    // 7. 速度不确定度 (m/s)
    // 8. 水平精度 (m/s)

    QStringList fields = bestvel.split(',');

    // 检查报文是否符合预期字段数目
    if (fields.size() < 8) {
        qWarning() << "Invalid BESTVEL message!";
        return false;
    }

    // 解析字段并存储到NovAPData中
    bool ok;
    data.week = fields[5].toDouble(&ok);
    if (!ok) return false;

    data.second = fields[6].toDouble(&ok);
    if (!ok) return false;

    data.velocityH = fields[13].toDouble(&ok);
    if (!ok) return false;

    data.heading = fields[14].toDouble(&ok);
    if (!ok) return false;

    data.velocityU = fields[15].toDouble(&ok);
    if (!ok) return false;

    return true;
}

// 解析 BESTPOS 报文的函数
bool parseNovAP(const QString& bestpos, NovAPData& data) {
    // 假设报文格式为:
    // $BESTPOS,latitude,longitude,height,hdop,vdop,status,timestamp
    // 示例: $BESTPOS,37.7749,-122.4194,150.0,1.5,2.3,1,2024-12-01T12:34:56

    // 1. 去除可能的报文前缀 "$BESTPOS,"
    QString cleanedBestPos = bestpos;
    if (cleanedBestPos.startsWith("$BESTPOS,")) {
        cleanedBestPos.remove(0, 9);  // 移除 "$BESTPOS,"
    }

    // 2. 分割报文字段
    QStringList fields = cleanedBestPos.split(',');

    // 3. 检查报文字段数目是否符合预期
    if (fields.size() != 8) {
        qWarning() << "Invalid BESTPOS message, expected 8 fields.";
        return false;
    }

    // 4. 解析字段
    bool ok;
    data.latitude = fields[0].toDouble(&ok);
    if (!ok) return false;

    data.longitude = fields[1].toDouble(&ok);
    if (!ok) return false;

    data.height = fields[2].toDouble(&ok);
    if (!ok) return false;

    data.hdop = fields[3].toDouble(&ok);
    if (!ok) return false;

    data.vdop = fields[4].toDouble(&ok);
    if (!ok) return false;

    data.status = fields[5].toInt(&ok);
    if (!ok) return false;

    data.timestamp = fields[6];  // 假设时间戳字段是字符串格式

    return true;
}