# can_uds_bootloader

**Repository Path**: toomoss/can_uds_bootloader

## Basic Information

- **Project Name**: can_uds_bootloader
- **Description**: 基于CAN UDS协议实现的CAN Bootloader/固件升级功能，标准UDS协议，可以自行扩展相关功能。
- **Primary Language**: C
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 96
- **Forks**: 94
- **Created**: 2022-09-20
- **Last Updated**: 2025-06-26

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: CAN, UDS, bootloader

## README

# can_uds_bootloader

<video src="./media/can_uds_固件升级软件使用.mp4"></video>

## 介绍
基于CAN UDS协议实现的固件在线升级功能，此项目会包含一些常用的单片机范例程序工程，目前只有STM32F405的，后续会陆续增加，也可以参考我们提供的范例程序自行移植。

上位机测试使用图莫斯的TCANLINPro软件，要求最低版本为v2.1版本。

软件下载地址为：[<font color="Red"><b>点击下载</b></font>](http://www.toomoss.com/download/7-cn.html)

USB转CAN工具使用的是图莫斯的USB转CAN/LIN适配器，结合TCANLINPro软件，使用我们提供的固件升级配置文件，可以很容易的测试验证功能。

CAN适配器购买链接：[<font color="Red"><b>点击购买</b></font>](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c-s.w4004-15987418095.11.c2b37a2aRS7Fxr&id=569249781751)

## 软件架构
UDS CAN固件升级单片机程序主要包含CAN数据收发，UDS协议解析，UDS服务响应几个模块，CAN数据接收采用FIFO循环缓冲区接收数据，可以较高效率接收数据，防止丢帧。UDS协议解析采用状态机模式进行单帧，多帧接收解析，然后将接收完毕的请求传递给UDS服务处理函数进行数据处理。

## 移植说明

针对不同的单片机，主要是CAN数据收发方式，单片机内部Flash读写方式不一样，所以针对不同的单片机，主要是要移植这两个功能模块，UDS解析和处理部分可以根据自己需求适当修改即可，后续会逐步完善不同单片机的范例程序。

## 测试使用

使用图莫斯的USB转CAN适配器和TCANLINPro软件可以快速的实现功能测试验证，也可以根据自己的需求，自己写上位机软件来实现固件升级，图莫斯也提供UDS的二次开发接口函数。

### 单片机程序下载

- 针对不同的单片机，测试工程和目录可能有所不同，请根据实际情况调整，此处以STM32F405/407单片机为例进行说明。
- CAN引脚配置修改，打开bootloader工程，比如STM32F405单片机，bootloader工程所在目录为：“/firmware/stm32f405/bootloader”，用KEIL MDK打开之后，打开“can_driver.c”文件，找到里面的“CAN_GPIO_Configuration”函数，确认下CAN引脚配置是否跟自己使用的硬件一致？若不一致，则需要根据实际硬件情况修改下引脚配置。
- 时钟配置修改，范例程序使用的外部8M晶振时钟，系统时钟配置为168M，若使用的硬件不是外部8M晶振，则需要在“system_stm32f4xx.c”文件的“SystemInit”函数中修改时钟配置相关代码。若系统时钟不是配置为168M的，则我们代码里面的CAN波特率参数是不能直接用的，也需要根据自己的时钟大小进行调节，波特率参数表在“can_driver.c”的“CAN_BaudRateInitTab”全局变量中。
- 确认CAN引脚配置，系统时钟配置，CAN波特率参数配置没问题后，直接编译程序下载程序即可。
- 若使用的硬件外部晶振是8M，CAN引脚使用的PB8 PB9，那么可以直接使用我们编译好的程序进行测试，程序所在路径为：“stm32f405/test/uds_can_boot.hex”，通过下载器将程序直接下载到芯片即可。
- APP程序编译，APP程序在“/firmware/stm32f405/app”目录，跟bootloader程序一样，需要根据实际情况修改CAN引脚配置，系统时钟配置，CAN波特率参数，然后直接编译即可。成功编译后在工程目录下会输出对应的hex文件。若是要下载自己的APP程序，需要注意APP程序的起始地址和中断向量偏移的配置。
- 单片机的PC12引脚为调试信息输出引脚，串口波特率为256000，起始位1位，停止位1位，正常升级固件串口输出信息如下图所示：

<img src="./media/can_uds_uart_log.png">

### 上位机软件使用

<img src="./media/can_uds.png">

- 将图莫斯的CAN1接到对应的CAN总线上，打开TCANLINPro软件，点击CAN1后面的启动按钮启动CAN，然后再弹出界面选择CAN波特率为500Kbps。
- 再点击【高级功能】->【CAN UDS固件升级】，点击界面的【流程文件】选择按钮，选择“stm32f405/test/can_bootloader.tflash”流程文件，然后再点击【流程设置】按钮，打开流程编辑界面，选择“程序文件下载”行，然后在左边更改APP程序文件所在路径，再点击【更新到列表】，【应用到执行器】即可。
- 回到固件升级主界面后，点击【执行】按钮即可开始固件升级下载，升级结果在列表中显示。

## 免责声明

该代码可以免费自由使用，但是文件头注释不要修改，得保留作者信息和代码出处。由于作者能力有限，不能保证代码没任何问题，若使用该代码因为代码问题造成的任何后果本人概不负责。

## 联系我们

若有意向进行商业合作，可以通过以下方式联系我们，若已经购买图莫斯CAN工具，可以联系我们免费获得技术支持：

- 邮箱：wdluo@toomoss.com
- 电话：15086931395（微信同号）
- QQ：188298598