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主控采用STC89C52，经测试，也可移植到STM32平台上面。 IIC读取6050内部原始数据，通过串口输出到电脑，经匿名上位机接受数据并显示数据曲线。 对比经过卡尔曼滤波和一阶互补滤波后的数据。
解析DR16数据，DMA接收，并通过队列发送到串口再发送到上位机 创建读取mpu6050的数据并用dmp进行姿态解算，发送到上位机
