#  算法组2024年代码

**Repository Path**: ucas-sas-robot-team/algorithm-group-2024-code

## Basic Information

- **Project Name**:  算法组2024年代码
- **Description**: SAS算法组在 2023秋到2024夏的代码
- **Primary Language**: C++
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-09-11
- **Last Updated**: 2025-11-16

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# algorithm-group-2024-code

#### 介绍
SAS算法组在 2023秋到2024夏的代码

对于模块的基本需求在模块目录的 ```README.md``` 中，大家可以根据需要自行添加模块功能。

请各位在研发过程中记得留下文档和注释，在README中写下自己的模块的调用方法。

## 2024主要工作
### 1、针对深度相机的新驱动
[官网教程地址](https://dev.intelrealsense.com/docs/compiling-librealsense-for-linux-ubuntu-guide)  
### 2、针对芯片的适配
目前使用的是```Nvidia Jetson Xavier NX```，可以直接借鉴上交的写法。
### 3、ROS
考虑在哨兵上用一下，以解决往年自动化和自瞄部分间的矛盾。
### 4、IMU+立体空间位置解算
这里我们希望预测模块可以在立体空间中进行预测，所以需要立体空间的变换。  
由于预测部分要再惯性系中进行，所以这里需要进行滤波和积分从而获得车的速度和位置，不需要太准确，只要能保证5秒以内累计误差足够小就行了。
### 5、预测
### 6、火控
需要进行目标选择和解算打击角度。   
最终发送串口指令的线程将会单独放到一个线程，和IMU同频工作，且射击判定准则不再采用图像而是使用imu姿态
### 6、SLAM建图 导航
### 8、智能决策
今年至少要实现固定路线巡航。

## 技术链路
![步兵/英雄机器人](./技术链路/1.png)
![哨兵机器人](./技术链路/2.png)