diff --git "a/\345\274\240\351\233\252\351\242\226\347\254\254\344\270\200\346\254\241\344\273\277\347\234\237\344\275\234\344\270\232" "b/\345\274\240\351\233\252\351\242\226\347\254\254\344\270\200\346\254\241\344\273\277\347\234\237\344\275\234\344\270\232"
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--- /dev/null
+++ "b/\345\274\240\351\233\252\351\242\226\347\254\254\344\270\200\346\254\241\344\273\277\347\234\237\344\275\234\344\270\232"
@@ -0,0 +1,117 @@
+///***********************************************************************
+/// 根据方向余弦矩阵计算欧拉角
+/// @Author	Zhang Xuaying
+/// @Date	2023.04.01
+/// @Input
+/// @Param	mtx  	方向余弦矩阵
+/// @Param	Angles	欧拉角
+/// @Output	
+///***********************************************************************
+#include "AsMtxToEuler.h"
+#include "SimDoF6.h"
+#include "DoF6.h"
+
+const double PI = 3.141592653;
+
+
+//定义欧拉角的结构体
+struct Angles
+{
+	double m_Angle2, m_Angle1, m_Angle3;
+};
+
+
+void AsMtxToEuler()
+{
+	printf("*****************************************************************\n");
+	printf("*                                                               *\n");
+	printf("*             <<方向余弦矩阵转为312转序Euler角>>                *\n");
+	printf("*                                                               *\n");
+	printf("***************************************************************\n\n");
+	//输入矩阵
+	cout << "请输入方向余弦矩阵";
+	CMatrix<double> mtx(3, 3);//定义一个矩阵用于存放方向余弦矩阵的数据
+	CMatrix<double> mtx_tr(3, 3);//定义一个矩阵用于存放矩方向余弦矩阵的转置
+	CMatrix<double> mtx_inv(3, 3);//定义一个矩阵用于存放方向余弦矩阵的逆
+	double mtx_det;//定义一个双精度浮点型数据，矩阵用于存放方向余弦矩阵的行列式
+	Angles angles; //定义一个结构体，用于储存欧拉角
+
+
+	//输入方向余弦矩阵
+	int i, j, n;
+	cout << "请输入方向余弦矩阵的维度: ";//测试矩阵维度是否合理
+	cin >> n;
+	bool flag_dim = n != 3;
+	if (!flag_dim)
+	{
+	   for (i = 0; i < n; i++)
+			for (j = 0; j < n; j++) 
+			{
+				cout << " Matrix[" << i + 1 << "][" << j + 1 << "] : ";
+				double a;
+				cin >> a;
+				bool flag = ((a > 1)||(a < -1));//设置布尔类型数据测试矩阵的元素大小是否合理
+				if (!flag)
+				{		
+					mtx[i][j] = a;
+				}
+				else 
+				{
+					cout << "请输入小于1的矩阵元素" << endl;
+					goto mark;//如果矩阵元素的绝对值大于1则跳出程序
+				}
+			}
+		//判断是否满足方向余弦矩阵的性质（行列式为1或-1）
+		mtx_det = mtx.Det();
+		if (abs(mtx_det) - 1 <= 0e-7 )
+	    {
+			bool singular = mtx(1, 2) > 1 - 1e-8;//判断是否出现欧拉角奇异问题			
+			if (!singular)
+			{
+				angles.m_Angle2 = asin(mtx(1, 2)) / PI * 180;
+				if (mtx(1, 0) == 0)
+				{
+					angles.m_Angle1 = 0;
+				}
+				else
+				{
+					angles.m_Angle1 = -atan2(mtx(1, 0), mtx(1, 1)) / PI * 180;//偏航
+				}
+
+				if (mtx(0, 2) == 0)
+				{
+					angles.m_Angle3 = 0;
+				}
+				else
+				{
+					angles.m_Angle3 = -atan2(mtx(0, 2), mtx(2, 2)) / PI * 180;//俯仰
+				}
+			}
+			else
+			{
+				cout << "出现欧拉角数值奇异问题" << endl;
+				angles.m_Angle1 = 0;
+				angles.m_Angle2 = asin(mtx(1, 2));
+				angles.m_Angle3 = atan2(mtx(2, 0), mtx(0, 0));
+			}
+			cout << "EulerAngles result is:" << endl;
+			cout << "z = " << angles.m_Angle1 << endl;
+			cout << "x = " << angles.m_Angle2 << endl;
+			cout << "y = " << angles.m_Angle3 << endl << endl;
+		}
+	  else
+	 {
+		cout << "请输入行列式的值为1或-1的的矩阵" << endl;
+		goto mark;//值大于1则跳出程序
+	 }
+
+    }
+	else
+	{		
+		cout << "请输入三维矩阵" << endl;
+	    mark:
+		cout << "程序失败" << endl;
+	}
+	
+}
+