diff --git a/AstroLib/Include/AsAttitudeParam.h b/AstroLib/Include/AsAttitudeParam.h
index b199c9e81e45f97b8a2856a129eb354577830797..6c8f188a5d2605ca126bd0e4cf211eff25b43f7c 100644
--- a/AstroLib/Include/AsAttitudeParam.h
+++ b/AstroLib/Include/AsAttitudeParam.h
@@ -1,4 +1,4 @@
-////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 //                                                                        //
 //                       Copyright (c) 2003-2008                          //
 //                              Wang Hua                                  //
@@ -406,3 +406,4 @@ inline const CEuler AsRadToDeg(CEuler rad)
 
 
 #endif // !defined(_ASATTITUDEPARAM_H_)
+void AsQuatToEuler313(const CQuaternion& quat, CEuler& euler);
\ No newline at end of file
diff --git a/AstroLib/Src/AsAttitudeParam.cpp b/AstroLib/Src/AsAttitudeParam.cpp
index 4167dfe6ed2f795a279222e74ba78cdb1aefa652..5d726d855f6bfa7a2cf0f79a9359d5af980912e0 100644
--- a/AstroLib/Src/AsAttitudeParam.cpp
+++ b/AstroLib/Src/AsAttitudeParam.cpp
@@ -1,4 +1,4 @@
-////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 //                                                                        //
 //                       Copyright (c) 2003-2006                          //
 //                              Wang Hua                                  //
@@ -683,4 +683,40 @@ void  AsQuatToMtx(const CQuaternion& quat, CMatrix<double>& mtx)
 	quat.ToMtx(mtx);
 }
 
+void AsQuatToEuler313(const CQuaternion& quat, CEuler& euler)
+{
+	// 检查四元数是否归一化
+	double norm = quat.m_Qs * quat.m_Qs + quat.m_Qx * quat.m_Qx + quat.m_Qy * quat.m_Qy + quat.m_Qz * quat.m_Qz;
+	if (std::abs(norm - 1.0) > std::numeric_limits<double>::epsilon()) {
+		std::cerr << "Warning: The quaternion is not normalized!" << std::endl;
+		return;
+	}
+
+	// 提取单位化后的四元数分量
+	double q0 = quat.m_Qs;  // 四元数的实部
+	double q1 = quat.m_Qx;  // 四元数的 x 分量
+	double q2 = quat.m_Qy;  // 四元数的 y 分量
+	double q3 = quat.m_Qz;  // 四元数的 z 分量
+
+	// 计算 313 转序的欧拉角
+	double sin_theta = 2.0 * (q1 * q3 - q0 * q2);
+	// 处理 asin 输入超出 [-1, 1] 范围的情况
+	if (sin_theta > 1.0) {
+		sin_theta = 1.0;
+	}
+	else if (sin_theta < -1.0) {
+		sin_theta = -1.0;
+	}
+
+	euler.m_Angle2 = asin(sin_theta);  // theta (绕 X 轴)
 
+	// 处理绕X轴旋转+-pi/2的情形，此时直接将phi赋值为零，以防止多解。
+	if (fabs(sin_theta) >= 1.0 - std::numeric_limits<double>::epsilon()) {
+		euler.m_Angle1 = 0.0;  // phi (绕 Z 轴)
+		euler.m_Angle3 = 2.0 * atan2(q1, q0);  // psi (绕 Z 轴)
+	}
+	else {
+		euler.m_Angle1 = atan2(2.0 * (q2 * q3 + q0 * q1), q0 * q0 - q1 * q1 - q2 * q2 + q3 * q3);  // phi (绕 Z 轴)
+		euler.m_Angle3 = atan2(2.0 * (q1 * q2 + q0 * q3), q0 * q0 + q1 * q1 - q2 * q2 - q3 * q3);  // psi (绕 Z 轴)
+	}
+}
diff --git a/Examples/AstroLibExamples.cpp b/Examples/AstroLibExamples.cpp
index 3ebdf824e2cf296748018e36b9e5b231a9dc9e83..985732be3ae4f910dae11e88cbe7b958aee23d23 100644
--- a/Examples/AstroLibExamples.cpp
+++ b/Examples/AstroLibExamples.cpp
@@ -1,4 +1,4 @@
-// AstroLibExamples.cpp : Defines the entry point for the console application.
+// AstroLibExamples.cpp : Defines the entry point for the console application.
 //
 
 #include <fstream>
@@ -21,9 +21,24 @@ void main()
 	printf("*****************************************************************\n\n");
 
 	int sel;
+	// 创建一个四元数对象
+	CQuaternion quat(4, 1, 0, 0);  // 示例四元数
+	quat.Unit();
+	// 创建一个欧拉角对象
+	CEuler euler;
+	// 调用函数将四元数转换为欧拉角
+	AsQuatToEuler313(quat, euler);
 
+
+	// 输出结果
+	std::cout << "Euler Angles (313 sequence):" << std::endl;
+	std::cout << "Fi (绕 X 轴): " << euler.m_Angle2 << std::endl;
+	std::cout << "Theta (绕 Y 轴): " << euler.m_Angle3 << std::endl;
+	std::cout << "Psi (绕 Z 轴): " << euler.m_Angle1 << std::endl;
     ///////////////////////////////
 
+
+
 	while (true)
 	{
 		printf("\n*****************************************************************\n");