# WeActStudio.FIRA_Car

**Repository Path**: weimingtom2000/WeActStudio.FIRA_Car

## Basic Information

- **Project Name**: WeActStudio.FIRA_Car
- **Description**: FIRA 小车平台。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2024-01-20
- **Last Updated**: 2024-01-20

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# WeActStudio.FIRA_Car
![display](Images/1.png)
FIRA小车平台是由嵌入之梦（微信搜索 `嵌入之梦` 公众号）开发，微行工作室（下称我们）完善并销售。该小车为两轮车，灵活性高，我们为其开发了蓝牙遥控程序（基于微信小程序）、小车电机控制程序、蓝牙透传程序，这些都是开源的，见`Example`文件夹。对于小车电机控制程序，后续会逐步适配工作室其他的核心板。
## 结构参数 
车轮直径 —— 65mm  
码盘齿数 —— 60个  
码盘等效直径 —— 42 mm  
脉冲精度 —— 3.4mm/脉冲（单边沿采集，可用倍频方式提高精度）  
轮距 —— 约59.5mm  
外形尺寸 —— 约 75x 75 x 75 mm  
重量 —— 约 240g（不含电池）  
## 电机参数
额定电压 —— 4.5V  
空载电流 —— 85 – 95 mA  
空载转速 —— 9800rpm +/‐ 10%  
堵转电流 —— 1100mA  
堵转力矩 —— 50g/cm(MAX)  
* 最快运动速度： 
选用 1：48 减速箱 —— 约 695mm/s 
* 最大力矩： 
选用 1：48 减速箱 —— 约 2.4kg/cm
> 上述计算值仅供参考。
### 电机控制信号说明
* G —— 电源地线；
* BAT —— 电机驱动 H 桥供电电压 5V（正极），包括检测电路 LM358 的供电
* CT1 —— 电机控制线 CTRL1，电机控制 PWM 信号
* CT2 —— 电机控制线 CTRL2，电机运行状态控制，与 CTRL3 配合
* CT3 —— 电机控制线 CTRL3，电机运行状态控制，与 CTRL2 配合
* VCC —— H 桥驱动逻辑电路 74HC08 的供电电压 3.3V（正极）

电机控制逻辑如下
|CT1|CT2|CT3|电机状态|
|:--:|:--:|:--:|:--:|
|x|0|0|刹车|
|PWM|1|0|正转|
|PWM|0|1|反转|
|0|1|1|滑行|
|1|1|1|刹车|

### 电机反馈信号说明
* P2 —— 空脚，留给用户根据需要处置
* P1 —— 码盘采样脉冲输出线, 60个脉冲每圈，**高电平为5V，需要接入 FT 5V 耐压管脚**
* G —— 信号地线，和电源地线内部相连，只是为了方便使用而增加
* MI —— 电机电流检测信号输出线，2.42V/A
* VB —— 电机工作电压检测信号输出线，0.5*VBAT=VB

## 电源说明
小车采用3.7V锂电池供电，支持充电（锂电池需要自行购买）。
由于原有设计是镍氢电池，DC3.5mm充电口标注为DC10V，改为锂电池后应为5V。
* 小车充电电压：4.2V，精度±1%
* 电池接口为SM 2Pin

## 蓝牙控制软件
微信小程序
![display](Images/WeChat_MiniProgram.jpg)

## 目录说明
|目录名称|内容|
|:--:|:--:|
|Doc| 说明文档|
|Hardware| 硬件开发资料|
|Examples|软件例程|
|Tools|工具|

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