# Apollo_and_Autoware_path_planner

**Repository Path**: wenb11/apollo_and_-autoware_path_planner

## Basic Information

- **Project Name**: Apollo_and_Autoware_path_planner
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 12
- **Created**: 2024-02-06
- **Last Updated**: 2024-02-06

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

Apollo和Autoware规划部分使用的算法的demo


1. Apollo_PiecewiseJerk_algorithm
    
    Apollo piecewise_jerk算法主要包括两方面，路径规划和速度规划，最后组合成轨迹
    路径规划: PIECEWISE_JERK_PATH_OPTIMIZER (QP)
    速度规划: SPEED_HEURISTIC_OPTIMIZER (DP)
             PIECEWISE_JERK_NONLINEAR_SPEED_OPTIMIZER  (QP)


2. DP_path_planner
    基于动态规划的路径规划,(s,l),主要是静态障碍物的避障


3. DP_speed_planner
   基于动态规划的速度规划,(s,t),粗略的处理动态障碍物的避障


4. op_local_planner
    Autoware中使用撒点的方法做局部避障


5. ST_graph
   静态障碍物和动态障碍物生成ST_graph