# roslearn

**Repository Path**: wilson202008/roslearn

## Basic Information

- **Project Name**: roslearn
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2020-11-11
- **Last Updated**: 2020-12-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 环境搭建

## 创建ros工程

```
$ mkdir src
$ cd src/
$ catkin_init_workspace 
$ cd ..
$ catkin_make
```

## 下载教程源码
```
$ cd src/
$ git clone https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git
$ git clone https://github.com/6-robot/wpb_home.git
$ cd /home/wilson/code/roslearn/src/wpr_simulation/scripts
$ ./install_for_kinetic.sh
$ cd /home/wilson/code/roslearn/src/wpb_home/wpb_home_bringup/scripts
$ ./install_for_kinetic.sh

$ cd /home/wilson/code/roslearn
$ catkin_make
```

## 启动slam建图仿真场景

```
$ source /home/wilson/code/roslearn/devel/setup.bash
$ roslaunch wpr_simulation wpb_gmapping.launch
```

地图颜色：

1. 红色：激光雷达探测到的障碍点（障碍物轮廓点阵）
2. 灰色：还没有探索到的未知区域
3. 白色：已经探明的不存在静态障碍物的区域
4. 黑色：静态障碍物轮廓

## 启动键盘控制机器人移动

```
$ source /home/wilson/code/roslearn/devel/setup.bash
$ rosrun wpr_simulation keyboard_vel_ctrl
```

## 保存地图

```
$ rosrun map_server map_saver -f map
```

## 拷贝地图文件

```
$ pwd
/home/wilson/code/roslearn/src/wpr_simulation/maps
$ ls
map.pgm  map.yaml
```

## 开始导航

```
$ source /home/wilson/code/roslearn/devel/setup.bash
$ roslaunch wpr_simulation wpb_navigation.launch
```

## 解决gazebo无法打开的问题
```
$ export SVGA_VGPU10=0
```

## 常用命令