# ROS机器人编成技术教学包

**Repository Path**: wlzfly/ros_academy_codes

## Basic Information

- **Project Name**: ROS机器人编成技术教学包
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 4
- **Created**: 2021-07-18
- **Last Updated**: 2021-07-18

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# <center>《ROS机器人编成技术》教学包 </center>

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## 前言

本示例包含了XBot机器人和中科院软件博物馆仿真、ROS通信示例程序、导航与SLAM功能演示，在每个软件包下都有相应的功能介绍。

![Gazebo仿真效果](./robot_sim_demo.gif)

如果你遇到任何问题，可以在Github上方的issues栏目中提问，我们课程团队会耐心回答。本示例将**长期维护**，**不断更新**，如果你认可我们的工作，请点击右上角的**star**按钮，您的鼓励是我们的动力。

环境要求：
Ubuntu 18.04
ROS melodic


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## 示例介绍
本仓库为ROS入门教程的代码示例，包括以下ROS软件包:

| 软件包 | 内容 |
| :--- | :----: |
| **robot_sim_demo** | 机器人仿真程序，大部分示例会用到这个软件包 |
| **topic_demo** | topic通信，自定义msg，包括C++和python两个版本实现 |
| **service_demo** | service通信，自定义srv，分别以C++和python两种语言实现 |
| **action_demo** | action通信，自定义action，C++语言实现 |
| **param_demo** | param操作，分别以C++和python两种语言实现 |
| **msgs_demo** | 演示msg、srv、action文件的格式规范 |
| **tf_demo** | tf相关API操作演示，tf示例包括C++和python两个版本 |
| **name_demo** | 演示全局命名空间和局部命名空间下参数的提取 |
| **tf_follower** | 制作mybot机器人 实现mybot跟随xbot的功能 |
| **urdf_demo** |  创建机器人urdf模型，在RViz中显示  |
| **navigation_sim_demo** | 导航演示工具包，包括AMCL, Odometry Navigation等演示 |
| **slam_sim_demo** | 同步定位与建图演示，包括Gmapping, Karto, Hector等SLAM演示 |
| **orbslam2_demo** | ORB_SLAM2的演示 |
| **rtabmap_demo** | rtabmap的演示 |
| **cartographer_demo** | cartographer安装演示包|
| **dependlib** | ubuntu18所依赖的包(melodic不自带) |
| **ros_academy_for_beginners** | Metapacakge示例，依赖了本仓库所有的pacakge |


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## 下载和编译

1. 克隆或下载ROS-Academy-for-Beginners教学包到工作空间的`/src`目录下，例如 `~/catkin_ws/src`
```sh
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone git@gitee.com:yunxiangluo/ros_academy_codes.git
# 或者
# $ git clone -b melodic https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git
```

2. 安装教学包所需的依赖
```sh
$ cd ~/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y
```

3. 编译并刷新环境
```sh
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
```

4. 升级gazebo

  ```sh
  $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
  $ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
  $ sudo apt-get update
  $ sudo apt-get install gazebo9
  $ sudo apt-get upgrade
  ```

3. 确保所有依赖都已安装，如`gazebo_ros`, `gmapping`, `slam_karto`, `amcl`。