# FHPL

**Repository Path**: wrymok/fhpl

## Basic Information

- **Project Name**: FHPL
- **Description**: 室内外融合高精度定位演示套件
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: AGPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 8
- **Created**: 2022-05-05
- **Last Updated**: 2022-05-24

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 简介

该仓库是室内外融合高精度定位（Fusion High Precision Localization，简称FHPL）项目的终端演示程序，可以在[FHPL_ESP32_DEMO](https://gitee.com/fusion_high_precision_localization/fhpl_-esp32_-demo)板上运行。

# 功能

- Wi-Fi入网（手机BLE配网）
- 长按10s清除配网信息，设备恢复出厂设置并重启
- UWB室内定位（目前UWB定位数据传输依赖UWB网关）
- RTK室外定位
- 声光报警：RGB指示灯、蜂鸣报警、语音播报
- OTA空中升级（开发中）
- 开机状态蜂鸣提醒，见下表

|状态|蜂鸣声|
|----|----|
|初始化成功|2短|
|入网成功|3短|

# 连接

## Wi-Fi 配网

初次使用设备时需要进行配网，使设备接入现有Wi-Fi热点，本设备使用**BLE**方式进行配网

### 1. 获取配网APP
- Android: [esp-idf-provisioning-android](https://github.com/espressif/esp-idf-provisioning-android)

- iOS: [esp-idf-provisioning-ios](https://github.com/espressif/esp-idf-provisioning-ios)

- Linux / Windows / macOS: 请参考 [Wi-Fi Provisioning Manager Example](https://github.com/espressif/esp-idf/tree/2f9d47c708/examples/provisioning/wifi_prov_mgr)

### 2. 使用APP连接设备

- 通过串口LOG可以获取配网信息和QR码，使用APP扫码可以直接连接设备

```
I (1462) app: Provisioning started
I (1472) app: Scan this QR code from the provisioning application for Provisioning.
I (1472) QRCODE: Encoding below text with ECC LVL 0 & QR Code Version 10
I (1482) QRCODE: {"ver":"v1","name":"PROV_EA69FC","pop":"abcd1234","transport":"ble"}
GAP procedure initiated: advertise; disc_mode=2 adv_channel_map=0 own_addr_type=0 adv_filter_policy=0 adv_itvl_min=256 adv_itvl_max=256

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I (1702) app: If QR code is not visible, copy paste the below URL in a browser.
https://espressif.github.io/esp-jumpstart/qrcode.html?data={"ver":"v1","name":"PROV_EA69FC","pop":"abcd1234","transport":"ble"}
```

- 如果不方便查看串口LOG，也可以在APP中手动选择设备，并输入默认pop: `abcd1234`

![手动连接BLE配网](pic/manual_provision.gif)

### 3. 连接AP

选择AP的SSID，输入密码并确认，听见3短蜂鸣声说明配网成功

无论配网成功与否，均可长按boot键10s，设备将清除已有的配网信息，恢复出厂设置并重启设备重新进入配网模式

## MQTT 连接参数

编译时配置，可以在SDK Configuration界面设置URI: 
`mqtt://[username]:[password]@[host]:[port]`

![MQTT连接参数](pic/MQTT%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E5%8F%82%E6%95%B0.png)

## NTRIP 连接参数

编译时配置，可以在SDK Configuration界面设置Caster信息

![输入图片说明](pic/NTRIP%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E5%8F%82%E6%95%B0.png)

# 协议

## 设备唯一标识符

下述Topic中的`[node_id]`字段由设备硬件决定，是设备的唯一标识符

## 上行消息Topic

----

### 设备状态

Topic：`status/[node_id]`

Message：`online`表示在线，`offline`表示离线

该消息为遗嘱消息(last will message)，设备的MQTT连接断开5s后，将会自动上报`offline`

该消息为保留(retain)消息，上位机可在订阅该Topic时立即获知设备是否在线

----

### 原始NMEA数据（不建议使用）

Topic：`rtk/[node_id]/nmea`

Message：每一条消息为行NMEA数据，支持消息：
- GGA
- GSA
- GSV
- RMC
- GLL
- VTG
----
### RTK定位数据

Topic：`rtk/[node_id]/location`

Message：`latitude,longtitude,altitude,speed,fix_mode,fix`

`fix_mode`和`fix`的值可以参考下列枚举类型

```c
typedef enum {
    GPS_MODE_INVALID = 1, /*!< 无效解 */
    GPS_MODE_2D,          /*!< 2D定位 */
    GPS_MODE_3D           /*!< 3D定位 */
} gps_fix_mode_t;

typedef enum {
    GPS_FIX_INVALID = 0,  /*!< 无效解 */
    GPS_FIX_GPS,          /*!< 单点定位 */
    GPS_FIX_DGPS,         /*!< 差分定位 */
    GPS_FIX_RTK_FIX = 4,  /*!< RTK固定解 */
    GPS_FIX_RTK_FLOAT,    /*!< RTK浮点解 */
    GPS_FIX_EXTRA,        /*!< 推算定位 */
    GPS_FIX_MANUAL        /*!< 手动输入模式 */
} gps_fix_t;
```

----

### UWB定位数据

**注意：该数据需要通过UWB网关传输**

**通过修改网关的`/etc/dwm1001/dwm1001-proxy.config`配置文件，可以修改数据上报的MQTT服务器地址**

Topic：`dwm/node/[node_id]/uplink/location`

Message：JSON格式，可以参考下列示例

```JSON
{
  "position" : {
    "x" : "1.35",
    "y" : "3.25",
    "z" : "1.75",
    "quality" : 0
  },
  "superFrameNumber" : 816
}
```

----


## 下行消息Topic

----

### 语音播报

Topic：`alarm/[node_id]/voice`

Message：`GBK编码的中文文本`

----

### 蜂鸣报警

Topic：`alarm/[node_id]/beep`

Message：`on`打开蜂鸣器，`off`关闭蜂鸣器

----

### 指示灯报警（目前仅支持所有LED同步控制）

Topic：`alarm/[node_id]/light`

Message：RGB888格式的颜色字符串，例如`#0000FF`表示蓝色

----