# UAV_control_APP **Repository Path**: xu-chongyu214/uav_control_-app ## Basic Information - **Project Name**: UAV_control_APP - **Description**: 无人机，机器狗控制APP - **Primary Language**: Unknown - **License**: Not specified - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 2 - **Forks**: 0 - **Created**: 2023-04-04 - **Last Updated**: 2025-01-25 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README # 1.介绍 该仓库主要为openHarmony使用分布式软总线和openEuler设备通信的客户端应用demo，应用采用了"Native C++"工程，界面使用eTS语言开发，通过C++调用分布式软总线提供的so库中的接口，经过native封装后再提供给eTS调用。该工程在openHarmony开发板上运行界面如下： ![image-20221130193253259](figures/image-20221130193253259.png) **功能说明：** - 当有已认证的设备组网成功时，将在“终端”展示框中展示设备图标，点击可查看设备基本信息。 - 当接收到openEuler设备发送的消息时，将在屏幕上方展示。 - 点击“发送数据”按钮将会往组网的openEuler设备发送“Hello openEuler"消息。 # 2.相关概念 [Node\_API](https://gitee.com/openharmony/docs/blob/master/zh-cn/application-dev/reference/native-lib/third_party_napi/napi.md) ：用于封装JavaScript能力为native插件的API，独立于底层JavaScript，并作为Node.js的一部分。 [Native API中支持的标准库](https://gitee.com/openharmony/docs/blob/master/zh-cn/application-dev/reference/native-lib/third_party_libc/musl.md) ：目前支持标准C库、C++库、OpenSL ES、zlib。 [分布式软总线常用库函数](https://openeuler.gitee.io/yocto-meta-openeuler/features/distributed_softbus.html) ：discovery_service.h、softbus_bus_center.h、session.h。 [Cmake](https://cmake.org/cmake/help/latest/) ：管理源代码构建的工具。 # 3.搭建OpenHarmony环境 完成本篇Codelab我们首先要完成开发环境的搭建，本示例以**RK3568**开发板为例，参照以下步骤进行： 1. [获取OpenHarmony系统版本](https://gitee.com/openharmony/docs/blob/master/zh-cn/device-dev/get-code/sourcecode-acquire.md#%E8%8E%B7%E5%8F%96%E6%96%B9%E5%BC%8F3%E4%BB%8E%E9%95%9C%E5%83%8F%E7%AB%99%E7%82%B9%E8%8E%B7%E5%8F%96) ：标准系统解决方案（二进制）。 以3.1版本为例： ![](figures/zh-cn_image_0000001293014749.png) 2. 搭建烧录环境。 1. [完成DevEco Device Tool的安装](https://gitee.com/openharmony/docs/blob/master/zh-cn/device-dev/quick-start/quickstart-standard-env-setup.md) 2. [完成RK3568开发板的烧录](https://gitee.com/openharmony/docs/blob/master/zh-cn/device-dev/quick-start/quickstart-ide-standard-running-rk3568-burning.md) 3. 搭建开发环境。 1. 开始前请参考[工具准备](https://gitee.com/openharmony/docs/blob/master/zh-cn/application-dev/quick-start/start-overview.md#%E5%B7%A5%E5%85%B7%E5%87%86%E5%A4%87) ，完成DevEco Studio的安装和开发环境配置。 2. 开发环境配置完成后，请参考[使用工程向导](https://gitee.com/openharmony/docs/blob/master/zh-cn/application-dev/quick-start/start-with-ets-stage.md#%E5%88%9B%E5%BB%BAets%E5%B7%A5%E7%A8%8B) 创建工程（模板选择“Native C++”），选择JS或者eTS语言开发。 3. 工程创建完成后，选择使用[真机进行调测](https://gitee.com/openharmony/docs/blob/master/zh-cn/application-dev/quick-start/start-with-ets-stage.md#%E4%BD%BF%E7%94%A8%E7%9C%9F%E6%9C%BA%E8%BF%90%E8%A1%8C%E5%BA%94%E7%94%A8) 。 # 4.代码结构解读 本篇文章只对核心代码进行讲解，整个工程的代码结构如下，Native C++ 工程详解见[官方文档](https://developer.harmonyos.com/cn/docs/documentation/doc-guides-V3/device_template-0000001053702407-V3?catalogVersion=V3)： ![image-20221130194346395](figures/代码结构.png) 文件说明如下： ``` ├── src │ └── main │ ├── resources //静态资源文件夹 │ │ └── base │ │ ├── profile │ │ │ └── main_pages.json //展示页面配置文件 │ │ ├── media │ │ └── element │ ├── module.json5 //模块配置文件 │ ├── ets //ets代码区 │ │ ├── pages │ │ │ └── index.ets // 主页面 │ │ ├── MainAbility │ │ │ └── MainAbility.ts // Ability，提供对Ability生命周期、上下文环境等调用管理 │ │ ├── common │ │ │ └── model │ │ │ └── constant.ets │ │ └── Application │ │ └── AbilityStage.ts // Hap包运行时类 │ └── cpp //c++代码区 │ ├── types │ │ └── libsoftbus_client_run │ │ ├── package.json // 接口注册配置文件 │ │ └── index.d.ts // 提供给eTS的Native接口配置文件 │ ├── softbus_client_run.cpp // Native 封装接口实现类 │ ├── softbus_client_interface.cpp // 分布式软总线接口封装类 │ ├── include // 头文件代码区 │ │ ├── softbus_errcode.h // 分布式软总线公共错误码头文件 │ │ ├── softbus_common.h // 分布式软总线常用结构头文件 │ │ ├── softbus_client_interface.h // softbus_client_interface.cpp 头文件 │ │ ├── softbus_bus_center.h // 组网模块头文件 │ │ ├── session.h // 连接/传输模块头文件 │ │ └── discovery_service.h // 发现模块头文件 │ └── CMakeLists.txt // c++代码编译配置文件 ``` # 5.流程解读 1. 应用架构。 整个应用架构可以分为三部分：C++侧、eTS侧、工具链。 - C++侧：包含各种文件的引用、C++或者C代码、Node\_API将C++函数与JavaScript关联的信息等。 - eTS侧：包含界面UI、自身方法，调用引用包的方法等。 - 工具链：包含Cmake打包工具在内的系列工具。 在eTS调用C++方法的过程中，需要使用到[Node\_API](https://gitee.com/openharmony/docs/blob/master/zh-cn/application-dev/reference/native-lib/third_party_napi/napi.md) 、[Cmake](https://cmake.org/cmake/help/latest/) 等工具来做中间转换，整个架构及其关联关系如下： ![](figures/zh-cn_image_0000001259093508.png) >![](public_sys-resources/icon-note.gif) **说明：** >在上面的示意图中，softbus_client_run.cpp、softbus_client_interface.cpp文件用来编写C++代码，并通过Node\_API将C++函数与JavaScript方法关联。C++代码通过Cmake打包工具打包成动态链接库SO文件,并通过index.d.ts文件对外提供接口。eTS端通过引入SO包的方式去调用SO文件中的接口。 2. 调用、打包流程。 在eTS调用C++方法的过程中，调用、打包流程如下： ![](figures/zh-cn_image_0000001307070421.png) >![](public_sys-resources/icon-note.gif) **说明：** >上图中C++代码通过Cmake打包成SO文件后可以直接被eTS侧引入，最终通过hivgor一起打包成可执行的OpenHarmony hap包。 重点环节说明如下： - ①cpp源码编写，Node\_API将C++函数与JavaScript方法关联，index.d.ts接口文档，package.json文件编写。 （1）c++编写分布式软总线客户端，调用分布式软总线服务端提供的接口，进行服务发布，设备探测，设备组网，消息发送等操作，具体代码见softbus_client_run.cpp和softbus_client_interface.cpp。 ```c++ static string sessionServerInit(callBack *func) { int ret; // 创建sessionServer ret = CreateSessionServerInterface(func); if (ret) { OH_LOG_ERROR(LOG_APP, "[ERROR] failed"); return " failed"; } ... } ``` （2）Node\_API将C++函数与JavaScript方法关联。将C++的“sessionServerInitC”等函数进行注册，注册的对外接口名为“sessionServerInit”等。 ```c++ static napi_value Init(napi_env env, napi_value exports) { napi_property_descriptor desc[] = { {"sessionServerInit", nullptr, sessionServerInitC, nullptr, nullptr, nullptr, napi_default, nullptr}, {"sessionConnect", nullptr, sessionConnectC, nullptr, nullptr, nullptr, napi_default, nullptr}, {"sendData", nullptr, sendDataC, nullptr, nullptr, nullptr, napi_default, nullptr}, {"sessionDisconnect", nullptr, sessionDisconnectC, nullptr, nullptr, nullptr, napi_default, nullptr}, }; ... } ``` （3）index.d.ts接口文档编写，将注册的接口发布给eTS。 ```javascript export const sessionServerInit: () => string; export const sessionConnect: () => string; export const sendData: (a: string, b: string, c: number) => number; export const sessionDisconnect: () => void; ``` （4）package.json文件编写，指定eTS使用的so库。 ```json { "name": "libsoftbus_client_run.so", "types": "./index.d.ts" } ``` - ②Cmake打包配置、CmakeList.txt配置需要添加的softbus_client_interface.cpp等源码文件以及依赖的头文件和so库。 ``` add_library(${PROJECT_NAME} SHARED softbus_client_interface.cpp softbus_client_run.cpp) ``` - ③index.ets中引入so文件，调用so文件中的sessionServerInit等方法。 ```javascript import prompt from '@ohos.prompt'; import hilog from '@ohos.hilog'; import softbus_client_run from 'libsoftbus_client_run.so' var thisOld @Entry @Component struct Index { ... build() { Stack() { Column() { Row() { if (thisOld.hasNewData) { Text(thisOld.receiveData) .fontSize(16) .fontColor($r('app.color.white')) } } .justifyContent(FlexAlign.Center) .width('100%') .height('8%') .padding(10) .backgroundColor($r('app.color.transparent_grey')) ... ``` # 6.附录 通过本篇Codelab我们了解了C++代码如何与JS实现关联，eTS如何调用SO包中的接口等，同时也掌握了C++代码的具体编写与打包流程。 分布式软总线客户端编写指导可参考：[openEuler分布式软总线](https://openeuler.gitee.io/yocto-meta-openeuler/features/distributed_softbus.html) 知识点： - Node\_API - Native API中支持的标准库 - C常用函数库 - Cmake